基于改进直接模糊自适应反馈控制的多移动机器人编队算法

针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法。利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在Matla b中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度。     

匙羹藤酸调节仓鼠血脂机理的研究

目的:研究匙羹藤酸对高脂仓鼠血脂的调节作用,并初步探究匙羹藤酸调节血脂水平的机理。方法:将40只雄性仓鼠随机分为正常对照组、模型对照组和匙羹藤酸低(20 mg/kg BW/d)、中(40 mg/kg BW/d)、高剂量组(80 mg/kg BW/d),正常对照组饲喂正常饲料,其余各组均饲喂高脂饲料,连续喂养8周。每两周称量一次体重,每四周眼眶静脉取血一次,用来检测不同阶段仓鼠血清中的血脂水平,8周后股动脉取血用于检测肝损伤指标谷草转氨酶(AST)、谷丙转氨酶(ALT)水平,胆固醇代谢相关调控酶羟甲基戊二酸单酰辅酶A还原酶(HMGCR)、胆固醇7α羟化酶(CYP7A1)、胆固醇酰基转移酶(ACAT)的酶活,并取肝小叶进行检测肝脏中HMGCR的酶活。结果:干预前,各组仓鼠血清中总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)和非高密度脂蛋白胆固醇(non-HDL-C)水平均无显著性差异(P>0.05)。干预8周后,匙羹藤酸剂量组仓鼠血清中TC、TG、non-HDL-C极显著低于模型对照组(P<0.01);匙羹藤酸剂量组的ALT、AST水平极显著低于模型对照组(P<0.01);匙羹藤酸中、高剂量组HMGCR的活性显著低于模型组(P<0.05),匙羹藤酸中、高剂量组CYP7A1活性显著高于模型组(P<0.05)。结论:匙羹藤酸可以通过抑制HMGCR的活性来降低高脂仓鼠胆固醇的合成,提高CYP7A1的活性来增加胆固醇的排泄,来调节高脂膳食仓鼠血脂水平,因此匙羹藤酸具有降脂、保护肝脏的作用。     

信息技术设备电气间隙、爬电距离的设计与测量

电气间隙和爬电距离是信息技术设备的一项重要电气安全指标,由于其涉及的因素较多,导致产品设计人员和检测人员容易出错。本文详细介绍了电气间隙和爬电距离的定义、如何计算不同绝缘的限值,并结合日常检测中遇到的常见问题进行了详细的说明、提出了相应改进建议。     

改性花生壳型煤的性能研究

以不同粒度的神木粉煤为原料,1.5%和2.5%NaOH改性花生壳为粘结剂,通过干法冷压成型制备型煤,测定型煤的抗压强度及落下强度,并采用红外光谱和扫描电镜对2.5%NaOH改性花生壳型煤进行表征。结果表明:2.5%NaOH改性花生壳型煤的性能较1.5%NaOH改性花生壳型煤更优越;神木粉煤粒度为3～1.5 mm时,2.5%NaOH改性花生壳型煤的性能最佳,其抗压强度和落下强度分别为2 958.05 N/个和70.29%;粉煤粒度为3～1.5 mm时与粘结剂粒径搭配最佳,表面分形维数相当,粘结剂与粉煤较充分混匀,结合最为紧密。     

废钢回收利用及加工生产线建设方案

本文主要介绍了酒钢本部废钢回收利用及加工现状,结合当前炼钢工序对废钢使用要求,提出废钢加工生产线建设方案。     

接收数值孔径和粗糙目标尺寸对稀疏限制的鬼成像影响研究

设计一种针对粗糙表面目标的基于稀疏限制的鬼成像(GISC)实验装置,研究并分析接收系统的数值孔径与粗糙目标尺寸对GISC成像性能的影响。结果表明,粗糙目标的GISC成像质量与接收系统的数值孔径和目标尺寸均呈正相关。本研究可以为GISC装置中接收系统的光路设计提供重要参考。     

钢纤维混凝土杆中冲击波的演化机理研究

文章通过数值模拟钢纤维混凝土杆中冲击波的传播规律,得出材料的本构关系决定了应力波的演化规律,材料的粘塑性效应引起应力波峰值以指数函数形式衰减。     

关于金刚石线锯发展中的若干技术问题

超硬材料是朝阳行业。超硬材料的发展正处于加速进步阶段,当前从金刚石工具时代已经向功能时代过渡。根据金刚石线锯行业发展形势,指出了需要关注的几个核心技术问题,如通过改进电镀配方和工艺提高生产效率,以及创新性地寻找其他制造方法解决磨料结合强度的问题。为了提高产品标准化水平,针对当前行业内金刚石线锯专业术语使用混乱的现象,分析和介绍了标准化和规范化的相关要求。     

老挝沙耶武里B.Talan地区玄武岩锆石U-Pb定年及岩石地球化学特征

老挝沙耶武里B.Talan地区主要出露枕状、杏仁状玄武岩、中基性(含安山质)熔结火山角砾岩(含集块岩)。采用LA-(MC)-ICP-MS锆石U-Pb同位素定年技术,获得了该玄武岩的结晶年龄为260.8±4.7 Ma(MSWD=0.005 5),其形成时代为中二叠世晚期。该区玄武岩具低SiO_2(45.82%~47.77%)和富钠贫钾(Na_2O/K_2O1)特征;富集大离子亲石元素(Rb、Ba、U、K和Th),明显亏损Nb、Ta、P、Ti等高场强元素;稀土总量ΣREE为(41.94~63.97)×10~(-6),δEu=0.96~1.08,具弱的正、负铕异常,总体上表现出LREE富集的右倾型配分模式;Nb/Ta值为3.89~11.56(平均7.25)。岩石地球化学证据表明,B.Talan地区玄武岩的形成构造背景为岛弧环境;岩浆源区来自于岛弧下的俯冲板片熔融体,其成因与交代的地幔楔相关。