基于参数解耦陷波滤波器的工业机器人末端振动抑制

六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。     

浅谈建筑电气设计的节能

建筑节能对于促进能源资源节约和合理的利用，缓解我国能源资源供应与社会经济发展的矛盾，加快发展循环经济，实现我国国民经济可持续的高速发展，有着举足轻重的作用；同时也是保障国家能源安全、保护环境、提高人民群众生活质量、贯彻落实科学发展的一项重要举措。在此结合自己多年工作经验，介绍建筑电气的节能设计。     

浅析有源电力滤波器在印钞设备中的应用

简述了电力系统谐波的基础理论及其危害,根据企业实际存在的问题,对印钞设备的谐波分量测量,给出了印钞设备工作时产生的谐波畸变图形,通过分析比较,选用施耐德AccuSine有源电力滤波器,并联安装于印钞机电源进线位置。通过投入使用前后的电流、电压波形和电流电压谐波含量比较,证实有源滤波器使印钞机的谐波畸变率由22.4%下降到2.4%。最后介绍了AccuSine有源电力滤波器的技术原理。     

基于卡尔曼滤波器-PID的水泥磨出口温度控制研究

通过卡尔曼滤波器的信号模型,基于卡尔曼滤波器的PID控制相结合的方法对水泥磨出口温度进行控制,利用卡尔曼滤波器来削弱系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响。结果表明:没有加卡尔曼滤波器的常规PID控制相比,卡尔曼滤波器很好地抑制了白噪声的污染,控制效果明显改善。     

一种有源滤波器谐波电流检测的改进方法

介绍了一种基于瞬时无功功率理论的改进的谐波电流检测方法，可以在电网不平衡状态下检测出谐波电流。便于工程中有源滤波器只对谐波电流进行补偿。该方法也适用于电网平衡时的谐波电流检测。     

瞬时谐波电流检测的一种新方法

对现有的几种瞬时谐波电流检测方法进行了分析对比，并针对这些方法的不足提出了一种新的瞬时谐波电流检测的方法，从原理上分析了这种方法的正确性，并通过计算机仿真证明了这种方法的可行性。     

工业微机自控系统中抗干扰技术

以我厂余热利用工程微机自控系统的设计实施为例，介绍微机自控系统中抗干扰技术的应用。针对微机自控系统中的干扰源、干扰点进行了分析判断，提出相应的抗干扰措施，采用了硬件、软件相结合并用的方式，克服了干扰带来的影响，保证微机自控系统稳定可靠地运行。     

有源电力滤波器的谐波滤除效果分析

介绍杭州市某枢纽综合楼工程中产生谐波的主要设备,用ABB谐波计算软件Harmonic Analysis from ABB JUMET进行谐波计算,列出1#～4#变压器的各次谐波计算结果。设计选用ABBPQFA-A和PQFA-B型有源滤波器各2台,通过测试滤波前后的相电流和三相电流电压波形,并进行比较分析,得出结论:滤波器的滤波效率明显,超过95%。     

Adaptive Noise Cancellation Method Used for Wheel Speed Signal of Integrate ABS/ASR System

The anti-lock braking system (ABS) and anti-slip regulation system(ASR) are the very i mportantparts of active safety systems used for modern vehi-cles . This two systems make up of commonintegratesystem ABS/ASR[1 ,2]. At present ,the main controlmethodin ABS/ASRis the logic threshold method.When getting the wheel speed signal ,ECUcomputesand applies control after comparing current signalwith the threshold[3 -5].Because of many reasons ,the wheel speed sig-nals sampled in ABS/ASRalw…