HIT/DLR多指手抓取操作研究

研究了HIT／DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT／DLR多指手完整的运动学方程．该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算．HIT／DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求．     

生物被膜肺炎克雷伯杆菌AmpC酶、超广谱β-内酰胺酶的检测

目的: 探讨生物被膜(BF)菌的耐药机制,为临床合理应用抗生素提供理论依据。方法: 应用改进的平板培养法建立肺炎克雷伯杆菌BF模型,用银染法和扫描电镜观察鉴定。采用改良三维试验法检测超广谱β-内酰胺酶(ESBIs)及AmpC酶。结果: 浮游肺炎克雷伯杆菌单产AmpC酶,单产ESBLs酶及同时产ESBLs和AmpC酶的菌株分别为2.5%(1/40)、20.0%(8/40)、2.5%(1/40);BF肺炎克雷伯杆菌单产AmpC酶,单产ESBLs及同时产ESBIs和AmpC酶的菌株分别为20.0%(8/40)、45.0%(18/40)、22.5%(9/40)。对浮游组和BF组的检出率两两分别进行x²检验,BF组各酶的检出率均明显高于普通浮游组各酶的检出率(P<0.05)。产酶BF肺炎克雷伯杆菌对8种抗生素(除亚胺培南全部敏感外)的耐药率均较高。结论: BF的形成和产生ESBL及AmpC酶的协同作用是肺炎克雷伯杆菌耐药的主要原因之一。     

Ag-Au-Ge 钎料润湿性的研究

通过对Ag-Au-Ge系三元相图的分析研究, 初步研制了熔化温度在490 ℃的Ag-Au-Ge钎料合金, 并对其润湿性进行了测试。润湿性测试结果表明: 温度在熔点以上60 ℃范围内时, Ag-Au-Ge钎料合金与Ni板润湿性良好。     

钨铜合金的致密化技术

分别以添加硬脂酸和化学镀铜的方法对钨粉进行处理, 经压型, 熔渗后制出W/15Cu合金。用扫描电镜观察材料的显微结构, 并测出材料的密度, 气密性, 研究了钨粉成形性与钨铜合金密度的关系。结果表明, 添加硬脂酸和诱导铜没有带入杂质, 能改善钨粉的成形性能, 可以获得较高致密度的W/15Cu复合材料。     

Cf/SiC复合材料SiC/Yb2SiO5抗氧化复合涂层研究

硅酸镱(Yb2SiO5)是Cf/SiC复合材料非常理想的抗氧化涂层材料.用脉冲CVD法在Cf/SiC复合材料上先制备SiC粘附层.用溶胶凝胶法制备粒径为200~300 nm的单相Yb2SiO5粉体,然后用PCS-SiC-Yb2SiO5浆料浸涂法制备SiC-Yb2SiO5过渡层,因PCS粘结强度大,且热解后能在原位生成SiC,故能大大增加涂层的结合力.配备低粘度、高固含量的Yb2SiO5浆料,并用浆料浸涂烧结法制备致密、细晶粒的Yb2SiO5涂层.1500 ℃静态空气中氧化实验表明:SiC/Yb2SiO5复合涂层具备优异的抗氧化性能.     

基于副枪的转炉终点磷锰控制模型与脱磷优化

  分析了转炉终点磷、锰含量的主要影响因素,建立终点磷、锰含量预报与控制模型,优化转炉脱磷工艺。研究结果表明：根据副枪检测碳含量和温度值,通过数学模型预报终点磷、锰含量,在控制精度为±0.004%和±003%时,命中率分别达到89.5%和94.0%;转炉终点温度为1625～1655 ℃,终点碳w(［C］)≤0.06%的条件下冶炼w(［P］)≤0.010%的低磷钢,应将副枪点测后的供氧比例从9.0%增加到12.0%,矿石比例维持在30%以上,终渣碱度控制在3.0～3.5。     

深插入浸罩CAS钢包流场混合特性的水模型研究

按照110t CAS钢包1/6的水模型,研究了浸罩深度(熔池液面深度0～20%)和直径(钢包底部直径的0.4～0.7)对熔池混匀时间的影响。结果表明,随着浸罩深度和直径的增加,罩内的循环流增强,在深插入浸罩(熔池液面深度的20%)条件下,钢包内流场发生显著变化,浸罩内形成了明显的循环流。通过无因次分析,得出底吹气量Q和浸罩深度H对混匀时间T影响程度的经验公式(T-T0)/T=3.13Q^-0.66(H/HL)^1.56。     

烧结温度对Cf/SiC复合材料结构及性能的影响

以碳纤维为增强体, 热压烧结制备了C_f/SiC复合材料, 研究了烧结温度对C_f/SiC复合材料密度、结构及性能的影响. 研究发现: 提高烧结温度能够促进C_f/SiC复合材料的致密度; 当烧结温度低于1850℃时, 升高烧结温度, 复合材料的强度和断裂韧性也随之提高. 当烧结温度为1850℃时, 复合材料的性能最优, 弯曲强度达500.1MPa, 断裂韧性为16.9MPa·m ^1/2. 当烧结温度达到1880℃时, 复合材料性能反而下降.     

双官能团纤维修饰电极制备及对高盐水体中铀的高效提取研究

以聚丙烯腈纤维为原材料,以导电玻璃为基体电极,通过水热法制备了多胺基-偕胺肟基双官能团纤维(PANF-EDA-AO),另外采用滴涂法制备了PANF-EDA-AO修饰电极,结合电化学工作站开展了铀高效吸附-强化沉积实验,结果表明:在附加电场下,PANF-EDA-AO修饰电极对铀的提取量高达1763.3 mg/g,是PAN...     

应加强政府建设工程招标投标监督管理

当前 ,加大政府对招标投标工作的监督管理力度仍是各级建设行政主管部门及招投标监督管理机构面临的一个十分迫切的重大课题和任务。一、积极创造性地贯彻招标投标法 ,加大招标投标监管力度。贯彻招标投标法 ,首先要在认真学习法律条文的基础上 ,领会其精神实质 ,一切招投标活动和监督管理行为都要围绕保护国家利益、社会公共利益和招标投标活动当事人的合法权益 ,保证项目质量、降低项目成本 ,提高项目的经济效益这个根本。要注意结合本地实际 ,创造性地贯彻招标投标法 ,法中有明确规定的 ,必须执行法的规定 ;法中没有规定 ,应依据大法制定…