双足磁吸附五自由度爬行机器人运动学模型构建及求解

由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五自由度爬行机器人的机构为研究对象,运用D-H参数法进行其运动模型构建,并通过矩阵变换,推导出了该机器人的正运动学解的齐次矩阵,并通过数学求解求出其逆解,然后采用MATLAB对该机器人的运动数学模型进行仿真分析,得出其正解和逆解。将仿真结果与计算结果进行对比分析,验证了所建立的五自由度爬行机器人运动模型的正确性。该研究对于开发五自由度爬行机器人的控制系统及控制策略,以及它在具体工程实践中的应用具有重要的研究基础作用。     

气液向下并流填料塔的持液量

用φ15mm的陶瓷拉西环和塑料鲍尔环填料,在内径153mm的有机玻璃塔内,采用空气-水体系,测量了气液向下并流流动时的持液量数据。以Bemer等人提出的颈缩管模型为基础,推导了向下并流填料塔内的持液量计算式,较好地关联了本实验和Dodds等人的结果。并检验Larkins,Charpentier,佐藤等人提出的持液量关联式。     

动态载荷识别中信号采样时间选取原则

在动态载荷反分析和识别过程中,离散响应测试信号的采样时间Δt对荷载识别的计算量精度和稳定性都有重要影响,因此在进行荷载反分析测试时,必须合理确定采用时间Δt.以往的工作一般是借鉴正分析时确定采样时间Δt的方法,或者是从数值计算要求的角度提出确定Δt的方法,没有从反分析的角度来确定Δt,导致识别的不正确.为此从研究反分析问题的特点,即从分析其特有的不适定性出发,提出了新的Δt的确定原则,并根据这一原则推导了相应的Δt的计算方式.应用新的原则和公式,在实际计算中取得识别精度高、稳定性好、减少计算量的效果,为合理、正确地识别动荷载提出了依据和保证.     

田特征建模技术的微细机械加工虚拟系统

利用solidworks建立虚拟微细机械加工场景,通过studio3DMAX实现场景逼真效果,介绍基于OSG的微细机械加工的虚拟操作．     

基于点线投影模型与几何误差制约规则的图像匹配算法

当前较多图像匹配算法主要通过求取Haar小波的方法获取特征描述符进而完成图像匹配,忽略了特征点对应邻点的投影特性,当匹配图像之间存在旋转、缩放等变换时,易导致匹配图像中存在较多的错误匹配以及漏匹配等不足。对此,提出了一种基于点线投影模型耦合几何误差制约规则的图像匹配算法。首先,引入FAST算法用于准确、快速的检测图像的特征点。然后,利用像素点对应的梯度值构建点线投影模型,用以获取特征点的主方向。以特征点为原点构建极坐标,将特征点邻域进行区域分割,通过联合分割区域中的分布直方图以求取特征向量,从而形成特征描述符。最后,利用Euclidean模型求取特征点的最近邻与次近邻之比,完成特征点匹配。利用匹配特征点之间的映射关系,构造几何误差模型对特征点集的误差进行度量,根据度量结果构建几何误差制约规则,对匹配特征点进行优化,实现图像匹配。实验结果表明,与当前图像匹配算法相比,算法不仅具有较高的匹配精度,而且还具有较好的鲁棒性能。     

面接触传感技术及其应用研究现状及展望

在传感器技术应用领域中,具有优越延展性和敏感传感特性且适用于面接触感测的接触传感技术成为研究的热点之一。从面接触传感器的材料、结构等方面综述了国内外面接触传感器的研究进展及其在汽车轮胎检测、人体工程学及医学等领域的应用,并指出了目前面接触传感技术待解决的问题。面接触传感可通过新材料、新原理及新结构等先进技术手段的应用,来提高面接触传感系统的感测性能,为未来面接触传感技术朝着高性能、高适应性、可拓展及多功能化方向发展提供研究依据。     

偏振模色散补偿对脉冲展宽的影响

在高速光纤通信系统中,偏振模色散(PMD)已被认为是限制光纤通信系统性能的一个主要因素,而脉冲的均方根展宽是表征信号传输性能的一个重要的物理量.研究了偏振模色散对脉冲展宽的影响,推导出含有一阶偏振模色散补偿的光纤链路中偏振模色散矢量的自相关函数的分析表达式.在此表达式的基础上,推出了以高斯脉冲为例的一阶偏振模色散补偿系统中的均方根脉宽解析表达式.     

常用光纤Bragg光栅特性分析

结合光纤Bragg光栅在通信与传感领域应用的特性,利用传输矩阵法分析了均匀光栅、啁啾光栅、切趾光栅的反射率、时延特性、边模抑制比和反射带宽示意图.分析得到了不同光栅的特性规律,这些规律对光栅在通信与传感领域应用具有参考的价值.     

基于ARM的嵌入式电子点菜系统的设计

本文主要介绍在以三星ARM7内核的S3C44BOX为微控制单元,μCOs-Ⅱ为嵌入式操作系统,所构成软硬件平台上实现电子点菜系统.在对硬件结构构造好基础上,本文着重介绍下位机软件配合与应用程序的实现.