2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模与性能分析

动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。采用螺旋理论分析2-UPR-RPU并联机器人分支中各个关节和杆件的速度和加速度,结合虚功原理计算2-UPR-RPU并联机器人运动时的驱动力,并通过ADAMS软件进行数值仿真验证。基于动力学模型分析2-UPR-RPU并联机器人的动态可操作度椭球指标,获得2-UPR-RPU并联机器人在不同操作高度下的转动和移动动态性能分布图谱,为机构的样机设计提供参考依据。2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模和性能分析为实现机构在实际操作中的高效高精度控制提供了重要的基础保证。     

城市公园景观提升设计问题的探讨

结合城市原有景观存在的问题,对原有景观现状进行分析研究,针对设计过程中的遇到的一些问题,总结出相应的应对策略,认为城市公园景观提升设计更能符合当地的景观需求和功能需求。     

隔气结构膜对VIP板使用寿命的影响

隔气结构膜作为真空绝热板的隔气结构,它的材质选择及结构等方面对真空绝热板的绝热性能影响比较大。为了使真空绝热板绝热性能更加优越,按照隔气结构膜的发展时间顺序研究了几种典型的隔气结构膜,并对隔气结构膜的选材及结构等方面进行优化,提出延长真空绝热板使用寿命的优化措施,并阐述了目前所面临的困境与难点,对真空绝热板隔气结构膜的发展提出展望。结论对优化真空绝热板隔气结构膜延长使用寿命,提高其有效导热系数具有指导意义。     

关于以客户感知为核心及以大数据分析为基础的践行精准营销与维系浅析

对于大部分的营销者来说,在众多的营销手段中,网站再定向是其中一个重要方法,网站再定向就是对曾经采访过的访问过此网站的群体展开第二次宣传,客户在进行网页的访问过程中进行网站广告的宣传。该种类型的宣传方式最为关键的因素在于第一次接触中真正的购买的转化率仅占2%,而剩余的部分躯体未能达成交易浏览完毕就离开网站的用户。网站再定向的主要作用是帮助网住吸引更多的潜在用户,而由于这些用户在之前已经访问过此网站,就证明他们对网站的产品或服务有一定的兴趣。当网站不断地向这些用户展示网站相关宣传广告时,一定程度上会吸引用户完成回访并购买。但网站定向服务,在理论上来说很完美,但执行起来却不是那么容易,本文就是对以客户感知为核心以及大数据分析为基础的践行精准营销与维系浅析。     

第二十四讲 混料组合均匀设计

正2014年的8月19日是地球超载日。杨维成、段敏伟来我办公室讨论甲醇柴油微乳化混料试验方案,涉及DPS数据处理系统,我的电脑中存有蛇年(2013年)张玉梅给我下载的电子版。两位青年同仁得知我眼睛老花加散光阅读电子版较累,提出把纸质版的书送给我,因他们更需要学习而被我婉拒。8月25日,段敏伟来我办公室谈及开发中心已订购正版DPS软件,附赠纸质版的新版《DPS数据处理系     

γ-γ符合测量系统的新型前端读出电路研制

研制了一种新型前端读出电路，用于重离子治癌装置中符合测量原型系统的研究和测试。电路主要包括能量链、时间链和数据处理单元。能量链由截止频率7 MHz的抗混叠滤波器和模数转换器(ADC)组成，形成波形采样电路；时间链由高速比较器构成的定时甄别电路和时间数字转换器（TDC）组成；数据处理单元基于现场可编程门阵列(FPGA)设计实现。电路的线性度优于0.8%，噪声小于0.8 mV（RMS）。配合LaBr3单晶体条测试，能量分辨为4.5%（FWHM），在与LYSO晶体阵列配合测试时，位置映射散点图清晰。该前端读出电路性能优于CAMAC系统，具有较好的实际应用前景。     

改性秸秆去除水体污染物的研究进展

水体污染物的高效去除是水生态持续健康发展中亟待解决的问题,而固载吸附是重要的治理途径。农作物秸秆因来源广及结构特殊等特点,受到研究者的广泛关注,用于开发新型高效吸附剂。综述了近年来改性秸秆在去除水体中重金属离子、有机污染物以及阴离子等方面的研究进展,并指出了改性秸秆吸附应用存在的不足及今后的研究方向,为开发新型秸秆吸附剂及农作物秸秆的高效利用提供参考。     

单线激光雷达与GNSS/INS的空间重构

为了解决多线激光雷达在三维空间重构任务中数据吞吐量过大导致运算负担过重以及扫描俯仰范围有限的问题,本文提出了一种利用单线激光雷达与惯性测量单元GNSS/INS相互结合的多站点扫描空间重构方案及相应解算方法。首先使用单线激光雷达扫描待测空间获取三维尺度信息,然后将点云数据与对应的任意方向的航向角相结合,再利用四元数姿态解算获取各站点扫描的点云图像。为提高计算效率,使用迭代最近点算法实现站点间点云配准时,对待匹配点云数据筛选并更新。实验结果表明在保留点云数字特征前提下,单线激光雷达与GNSS/INS系统能够提高76%的运算速率。本文提出的硬件方案和解算方法不但能够实现较高的配准精度,与多线激光雷达方案相比工程成本也得到显著下降。     

LLC谐振变流器启动过程的优化设计方法

LLC谐振变流器因软开关、高效率和高功率密度等优点而被广泛应用在各种工业领域,但LLC谐振变流器难以在快速启动和低启动冲击电流之间取得均衡效果.为了降低LLC谐振变流器启动冲击电流和缩短LLC谐振变流器的启动时间,提出了一种改进的谐振参数设计方法,通过改进LLC谐振变流器在启动瞬间的输入阻抗,达到降低启动冲击电流的目的.为了验证所提出的设计方法的有用性,开发了一台2.3 kWLLC谐振变流器样机,实验结果表明提出的方法不仅有效地降低了启动冲击电流,还明显地提高了LLC谐振变流器的启动速度.     

天然气水合物储层泥质细粉砂挡砂介质堵塞规律与微观挡砂机制

中国南海海域部分天然气水合物储层中地层砂为高泥质含量细粉砂，开采防控砂难度较大。针对高泥质细粉砂挡砂机制问题，使用粒度中值为10.13 μm的泥质细粉砂样品，模拟单向气液携砂流动条件，使用绕丝筛板、金属烧结网、金属纤维、预充填陶粒4类挡砂介质在20~80 μm挡砂精度下进行挡砂模拟实验，采用显微成像系统观察挡砂介质内部及表面砂粒沉积与堵塞动态，分析介质流通性能和挡砂性能变化，总结堵塞规律、微观挡砂机制与形态及其控制因素。研究结果表明，不同类型和精度的挡砂介质对泥质细粉砂的堵塞总体呈现堵塞开始、堵塞加剧和堵塞平衡3个阶段。随着驱替进行，挡砂介质渗透率逐渐降低，幅度会高达90%以上；同时过砂速度减缓，最终过砂率为5%~10%。根据堵塞规律和微观图像分析，提出了粗组分分选桥架、局部砂团适度挡砂、整体砂桥阻挡等挡砂介质对泥质细粉砂的3种微观挡砂机制。以粗组分分选桥架挡砂机制为主的挡砂工况下，挡砂介质堵塞渗透率较高，但过砂率超过15%，挡砂效果较差；以整体砂桥挡砂机制为主时，过砂率在10%以下，挡砂性能较好，但各类挡砂介质的堵塞渗透率不足1 D，流通性能较差。局部砂团适度挡砂机制为主时介质挡砂性能及流通性能介于两者之间。挡砂介质对天然气水合物储层泥质细粉砂的微观挡砂机制和形态受挡砂介质类型、精度、地层砂特征以及流动条件等因素控制，其规律对于水合物泥质细粉砂防控砂优化有指导意义。