面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

基于4自由度操作臂无冲击轨迹规划及动力学仿真分析

在机器人操作臂的研究过程中,其运动轨迹规划及动力学分析是重要部分。针对验电及架设接地线4自由度操作臂的结构特点,采用拉格朗日法建立了动力学模型,并进行了动力学分析,在4阶多项式规划的基础上提出了无冲击轨迹规划。利用Matlab中的Simulink模块得到各关节的力矩、力随时间变化的曲线。运用Adams软件对其进行动力学仿真,得到各关节的力矩、力仿真曲线;与Simulink计算出来的曲线进行对比,确定了动力学分析的正确性,为结构设计和系统控制奠定了基础。     

工程机械液压缸CAD关键技术研究

液压缸在工程机械领域应用非常广泛,主要起到液压传动作用。在液压缸的设计与生产中都需要广泛地采用计算机辅助设计即CAD技术,本文主要从六个方面进行CAD关键技术的细致分析。这六类关键技术的采用,可以有效地提高液压缸设计的效率。     

体验式真人秀节目的不足——以《明星到我家》为例

真人秀节目的发展虽已有一段历史,近几年较之于往年更是异常火热,尤其是体验式真人秀节目。但是体验式真人秀节目依然存在着许多的不足之处。本文列举了体验式真人秀节目最为突出的三点不足,即身份定位与实际不符,难以将参与者与观众带入节目设定中;在节目的关键点没有表现出应该表现的真实;节目宗旨不够明确,没有对主题的深化。并以一档近期播出的体验式真人秀节目《明星到我家》为例对以上3点进行举例说明。     

柴达木盆地三湖坳陷横波勘探中的低幅异常消除技术

近年来,在柴达木盆地三湖坳陷开展了横波地震勘探,但是由于该区低幅度构造发育,横波静校正引起的"低幅"异常与上述低幅度构造相互混杂,难以区分。为此,针对该区横波表层调查难以控制表层横波速度模型的变化、横波近偏移距初至污染严重、横波折射层发育导致高速界面难以确定等问题,首先采用曲线拟合技术预测污染区横波初至时间确保初至完整性,然后采用面波模型与多层折射分层联合约束反演横波表层速度,最后通过基于速度谱分析的层位匹配建模技术确定合理的横波速度界面,形成了横波表层"低幅"异常消除技术,并进行了现场应用及效果评价。研究结果表明:①曲线拟合技术可以弥补近道污染区横波初至空白,保证层析反演模型的完整性;②基于瑞雷波的频散特性反演建模可以为确定该区浅层横波速度提供可靠的资料,提高浅层模型精度;③面波模型与多层折射分层联合约束反演能够更准确的反演该区表层横波速度场,较好地建立横波速度模型,消除横波剖面上"低幅"异常现象。结论认为,所形成的横波地震勘探低幅异常消除技术消除了横波静校正引起的"低幅"异常现象,提高了横波地震资料的成像品质。     

人纤维蛋白原对急诊外伤致创伤性凝血病疗效及相关因素分析

目的:探讨人纤维蛋白原(fibrinogen，FIB)对急诊创伤性凝血病患者的临床疗效及相关因素。方法:将2015年6月至2018年6月本院收治的100例严重创伤患者纳入本研究，根据是否创伤性凝血病分为凝血病组(80例)和非凝血病组(20例)。比较凝血病组和非凝血病组患者收住后第1个24 h的急性生理和慢性健康评分(acute physiology and chronic health evaluation II，APACHE II)、创伤严重程度评分(injury severity score，ISS)、低体温及低灌注发生率等指标。采用Logistic多因素回归方法分析严重创伤患者发生创伤性凝血病的相关因素。将80例创伤性凝血病患者随机分为观察组(40例)和对照组(40例)。对照组按照常规诊疗措施治疗，观察组在对照组处理基础上给予人FIB，比较治疗前后观察组和对照组的凝血功能指标，及治疗后的临床用血量、住院时间及病死率。结果:与治疗前相比，治疗后观察组和对照组的凝血酶原时间(prothrombin time，PT)、活化部分凝血活酶时间(activated partial thromboplastin time，APTT)及D-二聚体水平降低(P<0.05)，FIB水平明显升高(P<0.05)。观察组的红细胞(red blood cell，RBC) 输注量、新鲜冰冻血浆(fresh frozen plasma，FFP)输注量、重症加强护理病房(intensive care unit，ICU)时间及病死率均明显低于对照组，差异具有统计学意义(P<0.05)。创伤性凝血病患者PT>18 s(r=0.623，P=0.024)、APTT>60 s(r=0.722，P=0.018)、凝血酶时间(thrombin time，TT)>15 s(r=0.719，P=0.033)与ISS评分呈正相关。碱缺失(base deficit，BD)≥6(OR=3.678，95%CI=1.065～9.417)、格拉斯哥评分(Glasgow coma scale，GCS)≤8(OR=5.299，95%CI=1.122～8.711)和血小板(platelet，PLT)计数(OR=0.982，95%CI=0.971～0.996)是严重创伤患者发生创伤性凝血病的独立预测因素。结论:人FIB可有效改善创伤性凝血病患者的凝血功能，降低病死率、缩短ICU时间，创伤性凝血病与创伤严重程度、合并休克、低体温和重型颅脑损伤存在一定的相关性。     

热处理对铁掺杂TiO2锐钛矿-金红石相变的影响

采用溶胶-凝胶法制备了纯TiO_2和不同浓度Fe掺杂TiO_2纳米粉末,并对各样品进行了350℃、500℃、650℃的热处理。通过SEM、XRD、EDS、XPS等测试方法对其表面形貌、晶体结构及成分组成进行了表征,研究了热处理温度对Fe掺杂TiO_2相变的影响。实验结果表明:纯TiO_2与Fe-TiO_2在350℃、500℃时均为单一的锐钛矿,650℃时大部分转变为金红石;热处理温度升高有利于锐钛矿向金红石的转变;Fe掺杂后以+3价的形式存在,Fe离子掺杂能够明显减小TiO_2的晶粒尺寸,高浓度的Fe掺杂对锐钛矿-金红石相变有微弱的促进作用。     

冷冻型复合相变蓄冷材料的制备与性能评价

提出自行研制的一种低温(-25～-23℃)复合相变材料。该材料由氯化钠作为主储能剂,碳酸钾与氯化钾作为降温剂,并且筛选合适的成核剂及防相分离剂进行复合。样品的热物理性能(相变温度、相变潜热等)和热循环性能通过差示扫描量热仪(DSC)来表征;过冷度和热循环稳定性通过温度记录仪表征。结果表明:制备的两种蓄冷剂的相变温度为-25～-23℃,相变潜热200J/g以上,过冷度较小且循环100次后不会出现相分离现象。     

波纹角对波纹竖板冷凝换热特性的影响

为了提高板式换热器的换热性能,探究换热板片的波纹角对波纹竖板冷凝侧换热特性的影响,优化其结构参数,采用建模计算的方法定量分析了波纹角对板片换热面积、液膜下落时间、流体努塞尔数、摩擦系数等参数的影响,并用可视化实验观察了不同波纹角下液膜流动路径的特点。分析结果表明,波纹角的变化对板片换热面积影响很小,可以忽略。波纹角越小,液膜下落时间越短,排液速度越快,液膜厚度越小,越有利于冷凝传热。波纹角越大,冷凝液的流动路径越接近波纹状流型,扰动越剧烈,增大了流体的雷诺数和努塞尔数,且雷诺数值越大,努塞尔数对波纹角的变化越敏感。流体与波纹板的摩擦系数也会随着波纹角的增大而增大,蒸气冷凝时产生的摩擦压降也越大。