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针对小型尾坐式飞行器姿态估计问题,设计了由陀螺、加速度计、磁强计组成的姿态测量系统。为了抑制MEMS陀螺漂移导致的姿态误差,以四元数为状态变量,以加速度计和磁强计的输出作为观测变量,建立了滤波模型。采用平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)对传感器信息进行融合,保证了滤波算法的数值稳定性。由于小型尾坐式飞行器抗干扰能力弱,引入自适应算法,解决了量测信息受到干扰时滤波精度下降的问题,提高了系统的鲁棒性和可靠性。仿真结果表明,存在外界磁场干扰时,姿态误差小于1°。通过实际飞行实验,验证了算法的可行性。 相似文献
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随着我国城市经济的不断增长以及社会的快速进步,地铁交通也得到了与之相对应的发展,与此同时使得地铁业务范围也在不断的扩大,乘客的数量也随之逐渐的上涨,这就会对地铁提出了更好以及更苛刻的要求。要求在地铁运行过程中,有着更加稳定的通信性能,为此,就需要地铁工程当中引进TD-LTE系统。基于此,本文主要探讨了地铁通信系统中引入TD-LTE系统受到的干扰,同时也计算了个干扰的隔离度,并指出了相对应的有效解决措施,从而能够有效的大幅度提高地铁系统引入TD-LTE系统后选用频段的合理性。 相似文献
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生物工程概论是本科化学工程及相关专业的大面积专业教育课程之一。课程的教学内容体系以生物技术应用为导向,目的是使学生学习和了解工程技术与生物科学结合促进科学技术发展的作用和方法,培养学生的专业思维能力。笔者在教学活动中,通过典型案例分析,引导学生强化原理认知并学习科学应用的方法,加强对原理和研究前沿的了解;通过专题调研和课堂讨论调动学生的学习主动性,培养其综合分析能力。 相似文献
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针对45nm节点投影光刻物镜的应用,开展了工作波长为193nm的深紫外浸没式高数值孔径(NA)投影光刻物镜的研究和研制。设计了数值孔径(NA)为1.30的离轴三反射镜投影光刻物镜和NA为1.35的同轴两反射镜投影光刻物镜,并对两个设计方案的优劣进行对比分析,选择了同轴式结构作为最终的设计方案。分析了系统在不同NA情况下可变光阑与其远心度之间的关系,提出了用双可变曲面光阑的设计方案来优化系统的远心度。实验表明,应用本文设计方案,光刻物镜的波像差小于1nm,畸变小于1nm;新型的可变光阑使系统NA在0.85~1.35变化时的最大远心度由5.83~17.57mrad降低至0.26~3.21mrad。本文提出的设计方案为45nm节点高数值孔径投影光刻物镜的研制提供了有益的理论依据和指导。 相似文献