机器人系列标准介绍——服务机器人模块化设计总则及国际标准研究进展

本文介绍服务机器人模块化标准的研究背景和模块化设计的标准体系,详述服务机器人模块化设计总则及国际标准研究进展,探讨以标准先行原则推进服务机器人产业发展思路。     

基于质点-弹簧模型的血管变形研究

针对目前血管介入手术培训系统中将血管作为刚体的现状,提出一种基于质点-弹簧模型的柔性体建模方法,用于模拟血管介入手术培训中血管的形变.为了提高模拟精度,利用有限元模型确定弹簧弹性系数.首先,血管被离散为若干个四节点四面体单元,建立四面体三维实体元素的位移向量,并通过位移向量确定应变矩阵,建立基于应变矩阵的四面体有限元单...     

基于模块化设计的嵌入式软件测试方法

分析嵌入式软件的特点,综述传统的软件测试方法;针对嵌入式软件的特点,提出嵌入式软件的四级测试流程和集成测试的测试模型,并结合开发数控系统的实例进行分析。     

基于任务的神经网络多传感器数据融合新方法

面向遥操作机器人系统对传感和控制的具体要求及条件,提出一种基于任务的神经网络多传感器数据融合新方法。根据遥操作过程中的不同任务,利用优化的神经网络算法,对双视觉、六维力／力矩、接近觉（数字／模拟）、指端力、关节角度等多种传感器信息进行融合决策,并实时地将融合结果反馈回上层控制系统。     

传承老一辈精神 开创新一代事业——纪念张启先院士诞辰八十五周年

<正>2010年是张启先院士诞辰85周年。本专栏是继2005年纪念张启先院士诞辰80周年学术专栏之后,作为"纪念张启先院士诞辰85周年学术研讨会"系列活动之一。它由北京航空航天大学机械工程及自动化     

云制造先从简单处做起

当今,网络通信技术在全球范围内得到广泛应用,这为云制造的落地提供了一个很好的技术环境。另外,由于中国地大物博,行业、区域发展极不平衡,计划性生产与市场需求生产之间结合得还不是特别理想。所以,从云制造的概念来     

智能化工程机械及其关键技术研究

智能化工程机械和机群智能化施工是工程机械的未来发展方向,具有巨大的市场空间与广泛的行业需求。文章研究了智能化工程机械的发展现状及关键技术,包括自动化工程机械的定义与分类,工程机械控制器的发展现状及发展趋势,施工过程的机群智能化控制及基于分布式人工智能的机群施工过程的控制技术。     

模块化群体机器人构型分析与自组装控制

源于社会性昆虫的自组织原理,自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法,并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析,建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器人与连接机器人组成的分布式自组装系统,其中种子与连接机器人决定自组装规则,并控制构型增长;对接机器人没有任何目标构型与全局坐标信息,采用基于行为的控制器,实现与种子及连接机器人的的自主对接。用5个Sambot机器人成功演示了典型蛇型与4足构型的自组装试验,验证了控制算法的有效性。     

水压引信识别舰型航速与横距的研究

水雷的目标分类是智能化水雷研究的一个重要方面。本文研究水压引信对舰型、航速及横距的分类问题。首先建立水面目标场的分类模型;然后提出一种模糊统计分类的方法(FSC),对水面目标航速(高、中、低)、吨位(大、中、小)、横距(远、中、近)进行分类处理;最后给出部分仿真、实验结果。通过分析讨论和实验,可以看出FSC方法分类效果良好,结构简单,搜索迅速,便于实现。     

一种新型的个性化假肢快速成型系统

经过对假肢接受腔CAD模型数据的分析和处理，通过特定的算法，计算出加工刀位点，然后转换成控制脉冲数据，最后控制系统驱动刀具和模型合成螺旋运动，加工假肢接受腔阳模。该系统提高了假肢接受腔一次制作成功率，降低了成本。