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为解决欠驱动USV系统在模型不确定性和未知海流干扰下的水平面轨迹跟踪问题,基于反步法与自适应技术,提出一种非线性鲁棒轨迹跟踪控制策略. 针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对欠驱动USV系统未知函数进行估计和逼近;然后,运用动态面方法获取虚拟变量的导数,不仅控制律结构简单,易于工程实现,而且有效地减小了传统反步法中虚拟变量直接求导的复杂性;针对未知时变海流的干扰,设计了一种指数收敛海流观测器,有效估计未知缓慢时变海流速度;其次,基于李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证运动轨迹收敛于期望值,并且保证了该轨迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界;最后,在控制输入受限条件下,为检验该控制器的跟踪性能,选取圆轨迹作为参考轨迹,仿真实验表明,该控制器能够有效地实现预期轨迹,神经网络自适应方法对系统未知函数可有效估计和逼近,对未知时变海流干扰具有较强的鲁棒性,轨迹跟踪误差和速度跟踪误差均收敛到零附近的一个邻域内,从而验证了所提出控制器的有效性. 相似文献
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高速射弹并联入水过程空泡演化特性试验 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究多射弹并联入水时多空泡演化特征,首先设计了可用于双射弹水平高速入水的发射装置,通过试验验证了该系统的可行性;然后基于该系统进行了不同空化器直径、径向间距的双射弹并联入水试验,利用高速摄影技术采集到双射弹在并联入水运动过程;最后对采集到的运动序列图片进行数据分析,得到双射弹在并联入水过程中的双空泡演化规律,揭示了射弹并联入水过程中空泡之间的耦合演化机理. 试验结果表明: 高速射弹并联入水过程中,其空泡演化过程存在穿越、吸引及截断3种典型现象;空化器直径与射弹径向间距均是影响双空泡耦合特性的重要因素.相同射弹径向间距时,随着射弹空化器直径减小,双空泡之间的耦合程度减弱,完全穿越转变成部分穿越现象;相同的空化器直径时,随着双射弹的径间距增大,射弹的脱落空泡之间的吸引现象逐渐减弱,但是脱落空泡的偏移幅值随着径向间距的增大呈现先增大后减小的变化趋势;当双射弹存在前后距离时,先发射弹易出现空泡的截断现象.随着轴向间距增大,截断现象将减弱.根据独立膨胀原理可知,相同条件下射弹前后间距减小时截断现象亦将减弱. 相似文献
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本文通过改变玄武岩纤维掺入率对无熟料水泥再生混凝土梁抗裂性能进行研究。结果表明:玄武岩纤维提高了无熟料水泥再生混凝土梁的抗裂性能。对促进再生资源的回收利用以及降低建筑业的环境污染具有重要意义。 相似文献
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本文充分结合重庆市绿色建材评价体系研究工作实际,详细阐述了重庆市开展绿色建材评价的技术思路,以及基于单因子评价法与全生命周期(LCA)评价法相结合的绿色建材评价体系、评价指标和评价方法,旨在分享和总结绿色建材评价工作经验,提高绿色建材评价能力水平,引导重庆地区绿色建材产业发展,全面推动绿色建筑建设。 相似文献
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57.
黄河三角洲改性含盐水泥土搅拌桩耐久性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
通过室内试验,研究了黄河三角洲含盐水泥土的劣化规律以及粉煤灰和矿渣微粉对其劣化的抑制效应,并利用X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)对劣化机理及外加剂的改性机理进行了分析.结果表明:地下盐水环境对黄河三角洲水泥土有较强的腐蚀作用,其90,180d龄期的抗压强度分别降低了18.5%,21.6%;掺加粉煤灰对黄河三角洲含盐水泥土的早期强度不利,但其后期强度会持续增加;掺加矿渣微粉对黄河三角洲含盐水泥土强度有明显的提升作用,并对其劣化有显著的抑制作用.为防止黄河三角洲含盐水泥土劣化,工程中建议用粉煤灰和矿渣微粉等质量替代60%的水泥,而且矿渣微粉掺量不少于40%. 相似文献
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轴流压气机旋转失速和喘振的提前检测对于提高压气机工作效率和稳定性具有重要的意义.本文以北京航空航天大学航空发动机重点实验室的低速轴流压气机实验台为研究对象,基于确定学习理论及动态模式识别方法,开展旋转失速初始扰动近似准确建模和快速检测研究.首先,在压气机机匣壁面周向布置多个动态压力传感器,获取压气机失速前和失速先兆的动态压力信号,基于确定学习理论对旋转失速初始扰动的内部系统动态进行建模;其次,基于以上建模,利用微小振动故障检测方法实现对旋转失速的离线和在线提前检测.实验结果表明,本文所提方法能够在不同转速情况下,提前0.3 s~1 s实现对旋转失速的实时在线检测. 相似文献
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