一种新型并联机床的精度建模与误差分析

以一种新型并联机床为对象，提出了一种精度建模方法。将精度建模的问题转化对应的“虚拟机构”的运动分析问题，建立了主进给机构的驱动误差、结构误差及球铰间隙误差与刀尖参考点位姿误差之间的关系式，利用空间矢量链模型推出了并联机床系统位姿误差与主进给机构安装误差、立柱尺寸误差及工作台运动误差间关系的综合表达式，为该新型并联机床的精度补偿提供了理论基础。最后给出了误差分析的数值实例。     

一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析

提出了以四自由度空间并联机构作为主进给机构,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型虚拟轴机床的结构设计方案。该虚拟轴机床具有工作空间大、灵巧性好、位置与姿态解耦等优点。计算了主进给机构的自由度,给出了位置反解的方法,推导了位置正确的封闭方程,并给出了数值实例。     

七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础,引入了数字－符号处理技术,可据位置正解的递推公式,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明：七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由42张曲面片包围而成的闭包。     

机器人奇异曲及工作空间界限面分析的数字—符号法

提出了一种求解运动副转角或移动有限制的机器人的工作空间界限曲面的方法,该方法将工作空间分析的问题转化为特定条件下的奇异位形分析问题,引入了数字－符号处理技术,可根据位置分析的递推公式,由计算机自动推导出工作空间边界曲面及位置奇异曲面的曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面及位置奇异曲面的截面曲线图。     

斜齿圆柱齿轮承载能力设计缺陷的辨识与优化修正

斜齿圆柱齿轮承载能力的设计过程中,涉及到大量的非线性约束条件分析计算,传统的优化方法很难得到全局最优解。利用BP神经网络非线性映射能力,建立了斜齿圆柱齿轮设计参数与承载能力之间的全局映射关系,利用训练后的BP神经网络模型对斜齿圆柱齿轮承载能力设计缺陷进行辨识。采用遗传算法对斜齿圆柱齿轮承载能力设计缺陷进行优化修正,利用BP神经网络得到的斜齿圆柱齿轮结构特性响应构造了遗传算法罚函数,提高了遗传迭代过程中的约束计算效率,优化结果表明该方法能够有效提高斜齿圆柱齿轮设计缺陷优化修正效率。