移动机器人同步定位与建图技术综述

同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足,同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM,最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战。     

GCAT-U-Net嵌入全局坐标注意力机制的遥感地块分割网络

遥感影像的地块背景特征复杂,当前地块分割方法不能较好地处理模糊的边缘信息,导致分割精度不理想;文章利用注意力机制处理地块特征,提出了一种基于全局坐标注意力机制的遥感地块分割网络:GCAT-U-Net;该方法在U-Net网络基础上嵌入了全局坐标注意力机制,加强了深度神经网络对于遥感影像数据中重要特征的关注度;在公开的GID数据集上的实验结果表明,文章提出的模型将准确率从0.9041提升到了0.9227,比传统U-Net网络提高了2百分点;结合特征自身重要性和特征位置信息的全局坐标注意力机制有助于更精确的目标定位,其输出相较于嵌入单一注意力机制,地块边界更为清晰,提升效果更为显著。     

第2届“ANNEX 66暨建筑人行为模拟”研讨会成功举办

<正>研讨会于2015年1月15日在北京工业大学建筑工程学院举办。本次研讨会邀请了清华大学、同济大学、浙江大学、天津大学、英国诺丁汉大学宁波分校以及北京工业大学的专家学者,共同对ANNEX 66项目国内外的研究工作及存在的问题开展交流和讨论。     

乌伦古地区石炭系火成岩地震反射特征及描述

火成岩的地震识别一直以来都是西部探区火成岩识别的一个难点,针对石炭系火成岩反射杂乱,地震难以描述和对火成岩岩性岩相预测不够准确、岩相分布认识不清等问题,本次工作从两方面进行:以单井的速度分析为基础,进行单井的地震反射特征研究,结合典型剖面的地震反射特征的分析,划分全区地震相分布,总结了乌伦古地区9种地震相特征分布;同时通过建立合理模型进行正演模拟以及属性提取,总结了火成岩的基本反射特征以及几种对火成岩岩相反应比较敏感的地震属性,进行火成岩的地震描述;并利用钻井标定的方法结合全区地震相,预测了研究区及周边的三种岩相火成岩分布。本次研究基本建立了准北缘石炭系火山岩岩相及其地震识别和描述技术,从而从一定程度上指导了火成岩油气勘探。     

油气藏数值试井模拟技术及应用

本文主要是介绍了数值试井模拟技术在油气藏解释分析中的应用在对油气藏的解释分析中,传统的试井解释技术是建立在描述均质储层和单相流体流动的不稳定渗流方程解析解基础上的一种分析方法,已很成熟。对于复杂、多变的非均质油气藏以及多相流的试井问题,由于渗流方程高度非线性,只能采用数值试井解释技术。该技术解决了长期以来一直困扰传统试井解释方法不能处理复杂非对称边界和非均质储层的难题,与常规解释方法相比,在处理复杂边界、非均质油藏问题方面具有独特优势,拓宽了试井技术的应用领域,提高了试井解释的精度。下面简要叙述如何使用数值试井方法进行解释。     

碳酸盐岩凝析气藏单井动态描述

碳酸盐岩凝析气藏具有极强的非均质性,单纯采用一种方法认识油气藏非常困难。文章提出了结合静态地质资料认识,以生产分析方法和试井分析方法为手段,对凝析气藏单井进行动态描述的方法。该方法可充分结合长时低精度的生产动态数据与短时高精度的压力不稳定试井数据的特点,对井周围储层进行正确的评价。     

齐4块大凌河油层低电阻油藏储层分布研究及开发建议

欢喜岭油田齐4块大凌河油层由于沙三段浊积体沉积特点,构造复杂,砂体变化较快,测井解释电阻率偏低,油水关系复杂,井区开采程度低。为此开展了复杂沉积储层特征研究、断块构造特征研究、低阻油藏成因及测井二次解释等综合研究,并以此为基础提出开发建议,为同类油藏开发积累了宝贵的经验。     

基于变分模态分解与支持向量数据描述结合的液压泵性能退化评估方法

针对液压泵性能退化过程定量评估,提出了变分模态分解(VMD)和支持向量数据描述(SVDD)相结合的综合评估方法。利用VMD方法将信号分解成一系列不同频率成分的BIMF分量,并用SVDD方法对异常点进行剔除;使用SVDD方法对正常状态样本进行训练得到超球体模型,并计算各样本到球心的距离;再将各样本到球心的距离转化为隶属度,作为性能退化指标。通过对轴向柱塞泵滑靴磨损和松靴故障实验数据分析,验证了该性能退化评估方法的有效性。     

宜居江南,宜居CBD 金都杭城的宜居建设理念

随着社会经济的发展,人们对生存环境日益关注,北京2008年城市总体规划中,首次提出了“宜居城市”的概念,宜居建设开始从倡导层面深 入到社会行动之中,人居环境受到越来越广泛的重视。人们在选择居所时,也更多地考虑到它的宜居性。 “上有天堂,下有苏杭!”,是人们对江南的赞誉,也是人们对宜居环境的理想状态描述。不仅要生态、健康、科技、环保,还要有丰富的人文 内涵,让人们居于其中有一种文化归属感。在当前的住宅开发中,一些具有社会责任感的开发商的确在这方面做出了很大的贡献,着力于如何打造 出一个宜居的社区。金都房产集团在京开发的金都·杭城项目,就是一个典型的例子,2005年金都·杭城项目被中国房地产及住宅研究会人居环境 委员会评为“中国人居环境金牌建设试点”社区。     

SWOT分析法在项目风险管理中的应用

SWOT分析是项目风险管理有效的识别技术工具,介绍SWOT分析的定义、模型以及局限性.提出了弥补这一缺陷的有效方法,SWOT分析与层次分析法相结合更加准确地描述和识别项目存在的风险,为企业进行项目战略决策和系统分析提供了依据.