工业机器人联合式支承回转装置的结构及设计

本文论述用于工业机器人的支承回转装置的联合式结构及计算方法。这种结构的特点是既保障了静态时的支承精度,又能承受得住动态时的倾覆弯曲力矩和轴向力,并且还具有一定的经济性。这为高速重负载的工业机器人的支承回转装置提供了一种新的结构形式。     

采用ispLSI1016设计高精度光电码盘计数器

详细分析了采用新型大规模在系统可编程集成芯片————ispLSI10 16设计高精度光电码盘 16位计数器的软硬件设计的全过程 ,并指出该设计与采用其它标准IC芯片设计计数器的优越性。     

Singularity-free path planning for parallel manipulator

Given a start pose and a goal pose, a large number of singularity-free poses are created randomly in the 6 dimensional task space, a short line segment is used to create a feasible path between two singularity-free poses. A well connected roadmap can be obtained and stored in the 6 dimension task space for a specific 6 DOF parallel manipulator in this way and a singularity-free path is queried to connect the start pose and the goal pose. So the singularity-free path planning between any two given poses for this parallel manipulator can be performed very efficiently. This singularity-free path planning method can be used with any type of parallel manipulator only if the matrix used can be given to define singularities.     

基于Visual C++6.0的机器人控制系统软件实现

三自由度插拔机器人控制系统软件根据开放式设计方法，采用Visual C 语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数库以标准C给出，可以直接被调用；同时，控制软件内嵌入了机器人研究所自行开发的机器人结构化编程语言——HRL语言，用以实现目标规划，它也是基于Visual C 语言开发的。整个控制软件用以完成数据及状态显示、伺服驱动、机器人运动规划，插拔目标的搜索、定位、运动过程模拟显示等任务。     

双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法

将可达流形与接触流形引入双臂CARA型机器人C空间的计算中，通过求取C空间的障碍物边界，确定最优的C空间离散单元，建立了双臂SCARA型机器人C空间离散数据库，为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明，本算法计算速度快，执行效率高，是一种可行的方法。     

Stewart型并联机器人的腿部分析

对Stewart型并联机器人的腿部的各种可能连接方式进行了分析，从机构的自由度角度和实现方式出发给出了可行和不可行的结构形式。分析表明对6自由度的Stewart并联机器人的每个腿的自由度必须不小于6。     

双臂机器人无碰撞运动规划

针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 ,效率较高     

汽车后视镜转向器的复合装配方法

本文主要研究自动化装配过程中，运用机器人进行复合和柔顺装配的方法，在装配线体原有装置基础上，设计了一套可行，高效的装配方法，并对其中的关键技术进行了探讨。     

接触器触桥银点的自动铆合装配单元的研制

在电气行业中,继电器、断路器、接触器等大量通用产品因组成零件细小而难于采用自动化装配。本文分析了细小零件装配过程中的一些技术难题,并提出了相应的解决办法,在此基础上,设计了适用工厂生产需要的实用自动装配单元,已实现继电器触桥、银点的自动化镥合装配。