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针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。 相似文献
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针对新能源电站实时采集数据错误的问题,利用新能源电站历史数据,采用基于数据间模型的方法辨识和修正错误数据,进而利用辨识和修正的结果数据,建立基于决策树分类模型的新能源实时错数辨识模型,以及基于深度神经网路的新能源实时错数修正模型,从而在实时运行过程中,可利用得到的模型对新能源错数进行实时快速辨识和修正,可显著提高错数辨识和修正效率,支撑新能源电站的实时分析应用,保障新能源电站的实时安全稳定运行。通过某典型风电场和光伏电站真实历史数据的算例分析,验证了所提方法的有效性。 相似文献
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分析了固体动力杀伤器的气动外形设计参数。通过进化神经网络构建气动外形参数与气动特性之间的代理模型,然后确定了气动外形优化方法,并完成了算例验证。结果表明:通过代理模型开展固体动力杀伤器气动外形优化是可行的,能够大大缩短杀伤器气动外形优化周期。 相似文献