主轴箱轻量化和热态特性的综合优化设计

为实现机床主轴箱系统轻量化和热态特性的综合优化设计,提出一种正交试验设计和灰色关联分析相结合的方法。选取主轴箱的肋板厚度、筋板厚度、前壁厚度等7个因素作为研究对象,在不等水平下进行了正交组合方案的设计,采用Ansys软件进行了三维结构设计和有限元仿真;以主轴箱质量、X、Y、Z向热位移为目标函数,利用灰色关联分析法,优选出结构设计方案,结果表明主轴箱质量减少2.38%,主轴X向、Y向和Z向热变形分别减小了3.16%、3.29%、2.66%。     

永磁变刚度柔性关节的力学分析与控制器设计

提出一种采用永磁弹簧、绳索驱动、梯形布置的拮抗式变刚度柔性机器人关节,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。所述永磁弹簧装置,在绳索提供力矩一定的情况下,增加了关节刚度变化范围,同时减小操作臂的质量与惯量。对提高柔性机器人关节的运动性能具有重要意义。对关节空间与绳索空间的映射关系进行推导并利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,进而实现关节刚度与位置解耦。以轨迹控制为目标,设计了一种双闭环解耦控制器,并进行了试验验证。仿真分析与试验结果共同表明,该柔性关节在较宽刚度调整范围内,都具有较好的位置响应特性和轨迹跟踪能力。上述结构与控制方式同样也适用于多自由度并联柔性机器人关节。     

空间H形梁柱节点的节点域滞回性能试验研究

为研究空间效应对节点域滞回性能及稳定性的影响，设计了4个不同构造的空间H形梁柱节点试件，于柱端施加恒定轴向荷载，于柱弱轴平面梁端施加恒定反对称荷载，于柱强轴平面梁端施加反对称往复荷载。试验及分析结果表明：基于平面梁柱节点试验提出的考虑竖向连接板对提高节点域稳定性的推荐公式仍适用；柱弱轴平面不平衡弯矩通过竖向连接板及横向加劲肋传递至柱翼缘，当该荷载不致引起节点域周边构件过早屈服时，若传力路径连续，节点域不直接抵抗该荷载作用；在本试验的柱弱轴平面荷载应力水平下，构造设计合理的空间试件节点域的承载力、变形能力、稳定性、耗能能力均不低于相应的平面试件。     

球磨法促进芳香醛与丙二睛的Knoevenagel缩合反应

以芳香醛和丙二睛为原料,NaCl为助磨剂,在无催化剂、无溶剂的条件下,通过球磨反应,以较高的收率合成了一系列Knoevenagel缩合反应产物,产物结构经过1H NMR和MS表征。本方法具有条件温和,后处理简单,环境友好,产率高等优点。     

原料加热炉的制造工艺及烘炉过程

介绍了原料加热炉各部件的组装顺序,离心铸造管的焊接及设备制造完毕后在烘炉过程中的技术要求。