基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。     

新型7-甲基-5,6,7,8-四氢-3H-吡啶并[4',3'∶4,5]噻吩并[2,3-d]嘧啶酮类Schiff碱的合成及抗肿瘤活性研究

以1-甲基-4-哌啶酮为原料,经过Gewald、成环、缩合等反应合成了14个新型7-甲基-5,6,7,8-四氢-3H-吡啶并[4′,3′∶4,5]噻吩并[2,3-d]嘧啶酮类Schiff碱,其结构经~1HNMR和MS进行确证。初步的生物活性结果表明,目标化合物对荷尔蒙依赖型乳腺癌细胞MCF-7和三阴性乳腺癌细胞MDA-MB-231均有抑制活性,半数抑制浓度(IC_(50))值均达到微摩尔级,其中部分化合物的抗肿瘤活性甚至强于阳性药物5-氟尿嘧啶(5-FU)和他莫昔芬。尤其是3-(二茂铁亚胺基)-7-甲基-5,6,7,8-四氢-3H-吡啶并[4′,3′∶4,5]噻吩并[2,3-d]嘧啶-4-酮对MCF-7和MDA-MB-231这两种乳腺癌细胞均展现出了最强的抑制活性,其IC_(50)分别为10.5、7.1μmol/L;此外,目标化合物对正常的MCF-10A细胞没有毒性,而5-氟尿嘧啶和他莫昔芬有毒性。     

四旋翼飞行器互补滤波姿态求解器的设计

精确的姿态角在四旋翼飞行器稳定飞行中起着非常重要的作用,为了实现小型低成本四旋翼飞行器高精度姿态数据的输出,搭建了STM32F103、MPU6050和气压计组成的姿态检测系统。并基于四元数微分方程,提出了一种PI改善型互补滤波姿态求解器的设计算法。该算法对陀螺仪测量数据进行了高通滤波、对加速度计和磁力计测量数据进行了低通滤波,提高了姿态解算精度。最后,通过实验平台将测量的PI改善型互补滤波算法与普通互补滤波算法四旋翼姿态角进行了比较分析,实验结果表明,PI改善型互补滤波算法求解器的姿态角动态误差较小,性能更稳定,能够满足小型低成本四旋翼飞行要求。     

汽车右后门窗导槽和四角窗匹配(Z向和y向)问题分析

对汽车四门匹配中右后门窗导槽与四角窗Z向/Y向尺寸匹配抱怨问题进行分析,通过查看车身尺寸报告、 ZP7外购件尺寸报告,分析零件装配及调整,并通过白光扫描缺陷车跟Cubing主模型检具对比差异,找到影响此问题的主要因素,最终通过后门尺寸优化、四角窗装配优化、 C柱光亮板装配优化来改善此问题。同时C柱光亮板Z向的装配还会引起窗导槽和C柱光亮板处密封性不合格导致车门漏水,也对窗导槽匹配抱怨和密封性抱怨难以兼顾的问题进行了初步探讨,并提出了进一步的解决措施。     

为超级富豪量身打造

美国最著名的高端百货商店—Neiman Marcus每年都会发布一个非常特别的圣诞礼物目录,其中列满了各种奢华豪礼,即使是超级富豪刷卡前也得三思而后行。比方说,热爱运动的情侣可以拥有价值50,000美元的情侣款水陆两栖越野摩托车。水上摩托可以在五秒钟内变身为一辆陆上四轮摩托车(车身上还有别致的海龟印花图案)。价格35,000美元的精致鸡尾酒调酒器,即使是什么都有的人也会被勾起购买的欲望。顾客在一年内还可以享受免费的杜松子酒,鸡尾酒专家会亲自为二十位客人讲授调酒课程。