参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制

为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器,并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边界等控制器参数自优化。基于混合整数线性优化的方法预测有人领航车未来轨迹,并设计鲁棒模型预测控制器实现无人车对有人领航车的跟踪控制。仿真和实车试验结果表明：所设计的鲁棒模型预测控制器在跟踪精度方面相比于传统模型预测控制器有明显的提升;同时该控制器有效地抵抗了来自有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入、无人跟随车系统模型不确定性和外部环境的扰动,振荡情况明显改善,提高了系统的鲁棒性。     

聚氨酯形状记忆纤维/棉机织物的染整

根据聚氨酯形状记忆纤维的温敏特性,对聚氨酯形状记忆纤维/棉织物采用短流程前处理工艺,并在染色之前进行预定形；采用喷射溢流绳状机进行活性染色；严格控制定形温度和时间以确保织物的形状记忆性能.加工织物具有优良的形状记忆性能,且染色牢度缩水率、布面平整度和断裂强力性能指标都较好.     

基于单片机与变频器的感应电动机调速系统设计与实现

结合实际项目,筒述了电机调速与变频器工作原理.基于变频器控制回路外部接口和MC68HC908GZ16单片机,设计了交流异步电动机远程实时调速系统.试验结果表明,设计方法可行,满足使用要求.     

高速无人驾驶车辆最优运动规划与控制的动力学建模分析

在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中,滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束,特别是在复杂地形条件下,容易导致车辆失稳甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响,建立高速车辆的等效动力学模型,并提出了一种变步长的模型离散化方法,能够在保证及时动态响应的基础上,实现较长的轨迹预测时域以及计算的实时性。针对高速无人驾驶车辆的滑移和侧倾等动力学安全因素,通过对车辆稳定行驶状态进行分析,推导了基于包络线和零力矩点的高速车辆稳定性约束条件。根据在高速、滑移、侧倾等复杂约束下车辆安全行驶的要求,运用模型预测控制算法求解最优运动轨迹及跟踪控制序列,在保证道路环境约束的同时满足车辆的滑移和侧倾等稳定性约束。仿真试验表明,该方法可以有效的考虑道路曲率和地形对高速车辆动力学特性的影响,保证车辆无碰撞行驶,同时防止车辆出现滑移和侧倾等现象。     

基于逆向FTF的履带式移动机器人安全性分析

基于FTF的履带式移动机器人系统的安全性分析，先选取故障树中机器人损坏、撞毁房屋车辆和电气设施、人员伤亡为顶事件，进行FTA(故障树分析)定性分析．对重要底事件(如定时器失效)进行FMEA(故障模式及影响分析)和FMECA(故障模式影响和致命度分析)，按FMECA得到的底事件故障概率，对系统进行FTA定量计算．并根据分析结果提出系统安全性设计改进方案．     

外扰已知时滞不确定系统自适应滑模控制

针对一类外部扰动已知、具有匹配不确定性和状态时滞的多输入、多输出线性系统,基于线性矩阵不等式理论提出了一种自适应滑模控制方法。首先利用线性矩阵不等式求解得到滑动模态存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于匹配不确定性扰动和状态时滞具有完全不变性;然后引入Sigmoid函数,并根据Lyapunov稳定性理论设计了自适应滑模控制器,使sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,削弱了控制器输出的抖振现象,并基于Lyapunov理论证明了该控制方法的稳定性。最后以智能车辆车道线保持控制为例验证了该方法的可行性及有效性。     

轮式移动机器人滑动转向研究综述

轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性，是一个复杂的运动现象,本文介绍了滑动转向的原理，把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类：硬模型方法和软模型方法；介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状，对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望.     

基于Rabbit 2000的无线调度系统液晶汉字显示方法

介绍了基于Rabbit2000微处理器的车载无线调度系统硬件组成。讨论了液晶汉字显示方法,并运用动态C编写了T6963C点阵式液晶显示器初始化程序和汉字显示程序。实践表明,该方法实用可行。     

基于虚拟传感器和脚本控制的移动机器人越障仿真

为了实现移动机器人越障运动过程的仿真，运用机械系统仿真软件ADAMS，构建虚拟传感器并编写脚本仿真程序。实例分析表明，基于脚该控制，可以完成复杂运动的仿真。通过三维动画既可以观察移动机器人越障运动过程，同时还可绘制仿真曲线，观察运动过程中可能出现的问题。