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基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人通过在末端安装不同的操作工具来完成各种作业任务,而工具参数的准确度直接影响着机器人操作精度,因此研究一种准确、快速的工具坐标系标定方法具有重要的意义。该文提出一种称为三点五步法的机器人工具坐标系标定方法,并基于矩阵的奇异值分解理论对该标定方法进行了严密的数学推理,证明该标定方法理论上的可行性。采用该算法进行工具坐标系标定具有操作简单、标定精度高、可靠性强和算法易于程序实现的特点。 相似文献
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为缩短高速模数转换器(ADC)中高位(MSB)电容建立时间以及减小功耗,提出了一种基于分段式电容阵列的改进型逐次逼近型(SAR)ADC结构,通过翻转小电容阵列代替翻转大电容阵列以产生高位数字码,并利用180 nm CMOS工艺实现和验证了此ADC结构。该结构一方面可以缩短产生高位数码字过程中的转换时间,提高量化速度;另一方面其可以延长大电容的稳定时间,减小参考电压的负载。通过缩小比较器输入对管的面积以减小寄生电容带来的误差,提升高位数字码的准确度。同时,利用一次性校准技术减小比较器的失配电压。最终,采用180 nm CMOS工艺实现该10 bit SAR ADC,以验证该改进型结构。结果表明,在1.8 V电源电压、780μW功耗、有电路噪声和电容失配情况下,该改进型SAR ADC得到了58.0 dB的信噪失真比(SNDR)。 相似文献
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对航天遥感相机进行在轨检校,是提高卫星产品质量,扩大产品应用效果的重要技术内容.文中研究了一种基于角度不变的线阵推扫式CCD相机几何畸变在轨检校方法.该方法利用相机外方元素对于相机视向量夹角角度影响比较小的原理,根据地面控制点和一级产品图像,求解相机视向量夹角,从中提取相机光学部件的畸变模型参数,从而实现相机内外方元素解耦.相机畸变模型采用一维3阶多项式,对焦距和主点等引起的低阶误差能够很好地吸收.该方法用在HJ-1A/B卫星的宽幅盖CCD相机几何畸变校正上,检校误差残留在2—6个像元,和参考数据精度相似,表明取得了很好的校正效果. 相似文献
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Carlos Ricolfe-Viala Author Vitae Antonio-José Sánchez-Salmerón Author Vitae 《Pattern recognition》2010,43(4):1688-1699
Camera lens distortion is crucial to obtain the best performance cameral model. Up to now, different techniques exist, which try to minimize the calibration error using different lens distortion models or computing them in different ways. Some compute lens distortion camera parameters in the camera calibration process together with the intrinsic and extrinsic ones. Others isolate the lens distortion calibration without using any template and basing the calibration on the deformation in the image of some features of the objects in the scene, like straight lines or circles. These lens distortion techniques which do not use any calibration template can be unstable if a complete camera lens distortion model is computed. They are named non-metric calibration or self-calibration methods.Traditionally a camera has been always best calibrated if metric calibration is done instead of self-calibration. This paper proposes a metric calibration technique which computes the camera lens distortion isolated from the camera calibration process under stable conditions, independently of the computed lens distortion model or the number of parameters. To make it easier to resolve, this metric technique uses the same calibration template that will be used afterwards for the calibration process. Therefore, the best performance of the camera lens distortion calibration process is achieved, which is transferred directly to the camera calibration process. 相似文献
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José A. de França Author Vitae Marcelo R. Stemmer Author Vitae 《Pattern recognition》2010,43(3):1180-1187
In recent years, the camera calibration using 1D patterns has been studied and improved by researchers all over the world. However, the progress in that area has been mainly in the sense of reducing the restrictions to the 1D pattern movement. On the other hand, the method's accuracy still demands improvements. In the present paper, the original technique proposed by Zhang is revisited and we demonstrate that the method's accuracy can be significantly improved, simply by analyzing and reformulating the problem. The numerical conditioning can be improved if a simple data normalization is performed. Furthermore, a non-linear solution based on the Partitioned Levenberg-Marquardt algorithm is proposed. That solution takes advantage of the problem's particular structure to reduce the computational complexity of the original method and to improve the accuracy. Tests using both synthetic and real images demonstrate that the calibration method using 1D patterns can be applied in practice, with accuracy comparable to other already traditional methods. 相似文献
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测试/校准实验室是为社会提供测试/校准有效数据的实体,为保证测试/校准结果的有效,军事测试/校准实验室应按照GJB2725A-2001《测试实验室和校准实验室通用要求》建立管理体系。依据GJB2725A-2001的要求,在管理体系建立上,通过组织准备、管理体系策划、文件编制、管理体系试运行、管理体系正式运行和保持等五个方面的分析,探讨了军事测试/校准实验室应如何建立和保持一个运行有效的管理体系的方法。 相似文献