基于Stewart平台六维力传感器的分区静态标定方法

基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景.好的标定方法是正确使用传感器的基础.由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能.标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程.由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数.基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度.实验分析结果表明了该标定方法有效.     

振动管式液体密度传感器数学模型研究

本文介绍了振动管式液体密度计的数学模型,推导了其在出厂标定与发生系统漂移后一对重要参数的比例关系,优化了被测液体密度与振动管谐振周期的对应关系,结果证明,本方法所得曲线不仅拟合精确,还能有效消除系统漂移对测量结果带来的影响.     

微器件自动装配系统的定标和操纵策略

主要研究了自动微器件装配系统的定标技术和操纵策略两个问题.在加入了尺度因子优化步骤之后,一种基于Tsai两步法的自定标方法实现了亚微米级的定标精度,并且获得了更加可信的定标角度参数.这种定标方法应用于微器件装配系统中并可以实现高精度的微器件定位.除了精确定标之外,我们还应该选择合适的工作环境来控制粘附力的大小来提高微器件操纵成功率,选择合适的夹持和释放方式来提高微器件操纵效率和释放位置精度,选择一种安全简单的移动路径来缩短移动时间.实验表明,我们的自动微器件装配系统可以在10 s内完成一个器件的定位和移动操作,并实现数微米的释放位置精度.     

航天运载器贮箱低温液位校准装置的误差分析与精度设计

设计了一种适用于航天运载器贮箱的电容式低温液位传感器的校准装置,该校准装置通过在地面模拟航天运载器升空过程中低温推进剂液位的变化来实现校准功能.根据现代仪器精度与误差理论,对该校准装置的各项误差源进行分析,得到各误差分量的计算公式,并按给定精度指标进行误差分配.计算结果表明,所设计的低温液位校准装置的最大允许误差为0.3‰,满足测量精度要求.     

中高精度捷联惯导系统的无转台标定

阐述了一种无转台标定中高精度惯导系统的方法,依据正交轴上加速度计输出矢量和等于重力的原理,标定出加速度计输出模型中相关参数。对于陀螺参数的标定,先通过翻转法得到陀螺标度因数的粗略值,再通过观测导航系统速度误差,求出陀螺相关安装误差并修正陀螺标度因数,最后根据静止时陀螺输出矢量相对关系得到陀螺零位。仿真和实际试验验证了这种标定方法的可行性。     

激光干涉系统在飞行模拟转台校准中的应用

电液伺服飞行模拟转台为复杂的、大型的专用仿真设备,在半实物仿真实验系统中,为飞行器提供角姿态运动。在频繁、长时间使用的情况下,其技术状态可能产生变化,所以就需要对飞行模拟转台的性能指标进行校准。由于飞行模拟转台工作环境的特殊性,需要研发一种新的能够应用于转台的校准方法。本文建立一种新型的激光干涉测量系统,给出了该系统的组成和原理,分析了测量过程中的误差来源和影响,说明了其在飞行模拟转台校准方面的应用。     

复杂遥测组件自动化标定系统设计与实现

针对遥测组件通道数量多,传输信息量大,传输精度易受外界环境影响的问题,本文设计了一种复杂遥测组件自动化标定系统方案,介绍了其硬件、软件的实现方法。系统利用所提出的对不同类型信号在标定时使用幅度、频率估计的方法,可实现对多达70路的遥测组件通道的自动化标定。Matlab仿真及实测数据表明,该系统具有良好的稳定性,较高的效率和测试精度。     

基于视觉对准的非硅MEMS 微小型结构件微装配系统

为满足非硅MEMS微小型结构件的高精度柔性装配需求,设计一种基于正交光路分时成像视觉对准的机器人串行微装配系统。介绍目前微小型结构、非硅MEMS和机器人微装配系统的发展概况,给出其总体结构组成及典型装配过程,重点分析视觉对准系统摄像机标定方法,对标定误差进行分析,最后对装配系统进行非硅MEMS典型零件装配实验分析。结果表明:所设计的装配系统视觉系统检测精度≤5.5μm,能满足一般精度的非硅MEMS微小型结构件装配要求。     

重复标定的惯组误差模型系数计算方法

通过建立合适的惯组测量坐标系,构建了惯组内部惯性器件敏感轴和惯组测量坐标系之间固定的相对关系,实现了惯组在六面体测试工装内每次标定的误差模型系数均反映同一个映射关系,实现了惯组重复安装标定时惯组误差模型系数的统一计算、对比,对方便工程使用、有针对性地改善惯性器件性能有着重要的意义.     

变压器油在线监测技术发展现状及其校验方法探究

智能电网的发展需求是变压器油在线监测技术产生的根源,分析目前在线监测技术发展现状,进而引出对变压器油在线监测装置监测有效性的思考,并对现有变压器油在线监测装置有效性校验方法优劣性对比分析,最后得出研究变压器油中溶解气体在线监测装置校验技术的意义和研究方向。