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针对智能车运动过程中轨迹跟踪精度差的问题,提出了一种基于反演控制算法的智能车运动轨迹跟踪算法。首先,建立智能车的运动学模型;误差模型和动态模型。然后,根据反演控制算法,设计出合理的分部虚拟控制量,并结合李雅普诺夫稳定性分析,设计智能车运轨迹跟踪控制律;最后,在Simulink上进行智能车轨迹跟踪控制的仿真实验。实验结果表明,设计的智能车运动轨迹跟踪算法相比于迭代学习算法或者李雅普诺夫直接法,具有更好的实时性且跟踪精度好,且满足不同车速环境下智能车稳定性的需求。 相似文献
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城市电网中因电缆沟电缆故障起火的事件时有发生,电缆绝缘劣化是电缆发生故障的重要原因,局部放电(简称局放)是电缆绝缘缺陷的表征,也是导致其绝缘劣化的主要原因之一。一直以来手持局放仪巡检电缆线路是诊断电缆绝缘状态的重要方法,为降低工作人员手持局放仪巡线的繁琐程度,研究了一种新型的电缆局放在线监测系统,该系统中使用高频电流传感器耦合流过电缆接头接地引下线的高频脉冲电流信号,并通过新型局部放电采集器将局放综合信息上传至局放监测主机,完成局放信号的实时在线监测。与传统的局放采集器相比新型局放采集器搭载了电力人工智能芯片,实现了局放信号处理的边缘计算,极大地缓解了庞大安装数量级下局放监测主机的压力,最后在现场测试中应用了该系统,并验证了该系统的可行性。 相似文献
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首先从强度等级、湿含量、配筋率、截面尺寸和受火方式等主要影响因素入手,归纳总结了现有高性能混凝土(High Performance Concrete,HPC)抗隧道火灾爆裂剥落的研究成果,指出降低HPC湿含量可有效降低其高温下的爆裂剥落几率。其次阐述了HPC高温下的3种爆裂剥落机理及其计算方法,认为现有机理与计算方法有待完善。然后从防火涂层入手比较了HPC隧道防火措施的优劣,指出气凝胶砂浆涂层是未来隧道HPC结构防火的发展方向。最后提出了HPC隧道火灾研究的主要关键问题,包括界定高温爆裂机理的特征参数,提出基于结构全寿命周期成本理论的最优涂层技术等。 相似文献
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以宜兴大剧院钢屋盖工程为背景,对大跨度空间桁架钢结构施工过程进行模拟。采用ANSYS软件对钢屋盖进行了建模分析,对钢屋盖位移进行分析计算,同时提取钢屋盖下部钢桁架的变形及应力,找出位移及应力较大部分,为布置监测点提供依据。 相似文献
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本文采用URANS方法模拟了手术室中动态气流、动网格模拟人的行走、修改后的漂移通量模型模拟带菌粒子的分布,分析了手术人员在不同行走速度下对带菌粒子浓度分布的影响。研究发现巡回护士以0 m/s和0.25 m/s的速度行走对手术关键区带菌粒子的浓度分布有轻微的影响。当巡回护士以0.5 m/s和1 m/s行走时,身前的二次气流比流经患者上方的洁净气流强得多,导致手术关键区被带菌粒子污染,所以巡回护士应尽量以低于0.25 m/s的速度行走。 相似文献
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李美娟 《四川建筑科学研究》2014,(4):258-259
试验研究了再生骨料附着砂浆的含量与其表观密度、吸水率的关系,再生骨料附着砂浆的含量与彩色透水再生混凝土的抗压强度、抗折强度及透水性能的关系.试验研究表明,随着再生骨料附着砂浆含量的增大,再生骨料的表观密度增大,吸水率减水,路用透水型彩色再生混凝土的抗压强度、抗折强度及透水性增加. 相似文献