仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建

文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作[1]。所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖；所构建的机器人控制系统鲁棒性高、稳定性好、控制准确、反应迅速,圆满地实现了预期的设计任务。通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,有望通过后续软件系统的开发提高其运动效能,真正在青少年机器人教育中发挥重要作用[2]。     

蛋白酶水解底物特异性机制研究进展

蛋白酶酶解底物位点的专一性,对酶解产物的组成与比例都有较大影响,直接影响最终产物的价值。酶法水解蛋白质存在水解效率低、特异性成分产率低以及后期纯化成本高等问题,使得特异性的酶解方式难以实现大规模工业化应用。解决这一问题则亟需探究蛋白酶特异性水解机理,得到酶解产物的分子机制。基于此,文章围绕蛋白酶的水解特异性,综述了目前与特异性相关的底物基团性质、结合部位氨基酸性质与空间位置,以及酶分子表面电荷等方面的相关机制,以期为今后蛋白酶的特异性酶解体系研究与应用提供参考。     

核级仪控系统平台和睦系统主控制站的研发和应用

开展国内首个核安全级数字化仪表控制（仪控）系统平台和睦系统主控制站的研发和应用。主控制站硬件采用PowerPC系列高性能处理器；嵌入式软件采用无商用操作系统、无中断任务调度和静态固定内存分布设计；主控制站之间通信采用单向传输方式。主控制站在出现故障和失电的情况下，满足故障安全的设计要求。主控制站中的软件已经通过了德国独立第三方检验、检测和认证机构（ISTEC）的确认和验证（V&V）, 所有板卡已经通过相关标准要求的环境、电磁兼容性（EMC）和抗震实验，并已经成功应用于国内先进百万千瓦级压水堆核电站（ACPR1000）和高温气冷堆核电站。      

安钢3号高炉铁口喷溅的治理

安钢3号高炉长期存在铁口喷溅,通过建立铁口打泥量计算模型,并与实际打泥量进行对比分析,验证了计算模型的可靠性。导致3号高炉铁口喷溅的主要原因是打泥量过大、出铁速度大于铁水生成速度、开口机雾化水降低铁口通道温度、炮泥成分中焦粉的比例过低等。通过采取合理控制打泥量、铁口预钻排潮、铁口压浆等措施,3号高炉铁口喷溅得到了一定程度的缓解。     

CD-GF型钻井球阀阀体的力学特性分析

CD-GF型钻井球阀阀体的结构最为薄弱,其外壳的开孔部位常出现开裂现象,影响钻井作业的正常进行。为此,运用ANSYS Workbench工程分析软件,对6种结构方案的CD-GF型钻井球阀阀体在压、拉、扭载荷作用下的力学特性进行详细的数值分析。研究结果表明:在不同拉力、内压和工作扭矩的组合作用下,相对于原阀体结构A,其他5种方案(A_1、A_2、B、B_1和B_2)在最大应力上减小的平均值分别为16. 4%、36. 0%、7. 6%、23. 2%和40. 7%,总变形量减小的平均值分别为16. 7%、37. 3%、22. 9%、30. 6%和45. 5%;在6种球阀阀体结构方案中,最大应力部位均出现在与阀体轴线垂直的孔壁上,随着与圆孔区域距离的增大,其应力值减小;在所有拉力、内压和工作扭矩的组合作用下,阀体的最大应力均小于其材料的极限抗拉强度,其力学行为处于材料弹性变形阶段;拉力载荷是影响钻井球阀阀体强度的主要因素;结构B_2(外径增大28mm+双边开孔方案)对原阀体结构A的增强效果最好。研究结果可为钻井球阀阀体的结构优化与改进提供基础数据。     

不同排列方式下500kV高压输电线建筑物周围电场计算

采用有限元-模拟电荷混合法,对500 k V高压输电线不同排列方式下周围建筑物及其邻近区域中的电场进行了计算。结果表明,在建筑物距离500 k V高压输电线中间输电线路水平距离相同的情况下,以倒三角排列方式使输电线路在建筑物楼顶及高出楼顶1.5 m处产生的畸变电场最小,水平排列次之,而三角排列最差。     

基于模型仿真评价小区开放对道路通行的影响

近日,国家发布了不再建设封闭住宅小区的相关意见,引起了关于开放小区能否达到改善交通状况的目的的热议。基于车主在车辆通行过程中会对道路进行选择,构建BPR综合阻抗函数模型,得出各道路行驶时间并将其作为选择标准。考虑非机动车、行人及交叉口延误等实际影响,建立容量限制分配模型,通过仿真,形象说明小区开放不仅可提高区域路网密度和可达性,而且可为城市道路分担交通压力。