基于Modbus协议的锅炉监控系统设计

所研究的问题是Modbus协议如何在锅炉监控系统中得到有效的实现。首先对Modhus协议的技术要点和具体规定作了详细的阐述，然后通过基于Modbus协议的锅炉监控系统实例，说明了整个监控系统的硬件构成，监控软件的相关设计和开发，以及Modbus协议的实现。目前，基于Modbus协议锅炉监控系统已经开发完毕，在实际应用中得到了良好的应用。     

轴承试验中心分布式监控管理系统

本文设计了轴承试验中心分布式监控管理系统，系统可对多台试验机进行在线监测，对被试验轴承做实时诊断，有故障时立即报警，并可将整个试验过程数据通过网络传送到上位机进行显示并存储到数据库中，供技术人员分析使用。该系统已在轴承生产企业得到了成功的应用。     

基于以太网的工业控制远程访问的研究

NAT是一项专门用于网络互联的技术，可以用来解决工业控制网络的互联及远程访问的问题。探讨了利用NAT技术实现基于以太网的远程访问的实现，并给出了具体的实例。     

步兵、侦察兵模拟射击训练系统的研制

本文介绍一种光电靶模拟实战训练系统。该系统中，由红外激光发射器发射平行光束，光敏三极管组成的接收传感器阵列，红外激光发射器进行射击，单片机进行数据处理并和上位机通讯，无线收发电路板及录音芯片传送枪响，实现步兵、侦察兵应用射击模拟训练的示靶、检靶以及成绩的实时显示、统计和记录打印。应用实践已经表明本系统是切实可行的。     

激光模拟训练系统的设计

本文简要描述了国内外激光打靶模拟训练系统的发展状况及发展趋势，提出了激光模拟训练系统的设计思路，并对人员管理、成绩统计查询等各个功能模块进行了简单陈述，最后对应用结果进行了总结分析：     

基于干扰观测器的四旋翼吊挂系统非线性控制北大核心

针对四旋翼吊挂系统负载部分易受干扰,影响四旋翼吊挂系统整体稳定性的问题,设计了干扰观测器观测负载所受干扰,并采用积分型反步法控制四旋翼吊挂系统。对吊挂负载与飞行器之间的受力情况进行分析,并用哈密尔顿原理和拉格朗日公式建立数学模型;为飞行器的姿态、位置,吊挂物摆角设计积分型反步法控制器并证明其稳定性,并针对负载易受干扰的问题为其设计干扰观测器补偿所受干扰。通过仿真证明,设计的控制方法对飞行器的位置及姿态控制效果较好,同时抑制吊挂物的摆动,且对干扰的鲁棒性较强。     

65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略

上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人,为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题,使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测,求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较,从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护性,设计了光电传感器回零和磁尺(磁致伸缩位移传感器)回零两种回零方式,分析了两种回零方式以及通过回零操作对光电传感器和磁尺精度进行检测的原理.总结了该并联机器人需要进行回零操作的不同状况,并给出了相应的回零控制策略.实验证明本文提出的回零控制策略是解决并联机器人回零问题的一种有效方法.     

新形势下行政审批制度政策解析

正截至2014年3月,国务院取消和下放的行政审批项目已达362项,今年还将再取消和下放行政审批事项200余项,在新的改革形势下,固定资产投资项目审批制度正在发生重大变化,以往需要审批或核准的项目,如今可以通过更简化的程序完成立项。但是在当下各地方政府加快转变政府职能,抓紧做好取消和下放管理层级行政审     

一种新型并联机床的驱动输入选择

基于螺旋理论,将并联机床全部分支中可作为驱动输入的运动副锁定后,可以得到作用在动平台上的 约束螺旋．选出与机构的自由度数目相同的约束螺旋与机构本身固有的结构约束螺旋组成约束矩阵,根据约束矩阵 的秩确定输入的合理性．将约束力／力矩矩阵的最小奇异值与最大奇异值之比定义为约束力／力矩各向同性度,并 以此为指标对各驱动输入组合的优劣性进行评价．驱动输入选择结果表明,该并联机床存在5 种合理输入,其中以 UPS 分支中的5 个P 副为驱动输入是最优组合．     

基于递推最小二乘的吊舱推进无人水面艇建模与辨识研究

为了研究吊舱推进无人水面艇的建模问题,以响应型数学模型为研究重点,应用系统辨识的方法确定其模型参数。根据MMG分离建模的理论建立吊舱推进无人艇的三自由度平面运动数学模型,然后对作用在艇体的力与推进器推力进行分析与假设,将平面运动数学模型化简为响应型数学模型。在得到响应型模型的基础上,通过实船进行回转实验和Z型实验采集相应数据,然后利用递推最小二乘以及数据拟合的方法对模型参数加以辨识。为了验证辨识结果的正确性,对辨识出的响应模型进行模拟仿真并与实际数据进行比较,结果表明：仿真结果与实际数据的误差在可信范围内,由此证明了系统建模与辨识结果的正确性。