视频胶囊内窥镜的改进设计与实验

为延长视频胶囊内窥镜工作时间,提高体外接收视频质量,需降低胶囊内射频电路模块的功耗以改进发射电路的发射效果.针对上述问题,本文设计了胶囊内的射频电路模块和螺旋形发射天线,并使用ADS2011及HFSS对其进行仿真,最后通过实验对该设计进行验证.内窥镜胶囊进入活体动物(猪)胃肠道后,体外便携接收器接收到的视频图像质量较高,证明该改进设计可行.结果表明:当射频电路板的直径为9.8mm,射频模块的工作频率为1.0GHz,功耗为15.9 mW时,胶囊的工作时间为9.0h,视频数据的无线传输速率达到30 frame/s(320×240 pixel/frame).     

概率神经网络与差异演化在胶囊内窥图像出血识别中的应用

为了解决在大量的胶囊内窥图像中寻找出血或相关病理特征这一难题,提出了一种智能自动识别胶囊内窥图像出血的方法。首先分析了胶囊内窥图像出血的颜色特征分布,然后利用差异演化算法(DE)对概率神经网络(PNN)进行了改进,使每个神经元传递函数具有不同的平滑参数。在此基础上提出了一种胶囊内窥图像出血智能识别的方法,并通过软件编程实现了该方法。实验结果表明,该软件能正确地识别出内窥图像中的出血区域并清晰地标示,用该方法测得的出血检测灵敏度和特异度分别为94%和87%,节省了图像识别时间,基本实现了胶囊内窥图像出血智能识别,可代替临床医生应用于胶囊内窥图像的初步检测。     

无线胶囊内镜便携式研究

提出了一种便携式的无线胶囊内镜系统,将系统的实现划分为前端、中端、后端3个部分,不仅减轻了吞入式无线胶囊的工作强度,还将胶囊对胃肠道影像的拍摄时间和医生对胃肠道检查的时间分离开来,增加了胃肠道检查的灵活性以及后续应用的可升级性。详细介绍了系统中端——无线视频接收盒的设计,将嵌入式技术运用于电子生物医学领域。     

基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用

随着网络通信技术的发展和控制系统的革新，如何将网络技术应用到机器人系统，使机器人 达到开放式、分布式的网络控制系统，是目前机器人控制器研究的热点．本文提出了基于C/ S（Client/Server）模型的机器人控制器实现原理，阐述基于Win NT操作系统的RPC（Remot e Process Call）机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发，并实现了软件的DCOM封装 ．最后，以实例说明了利用DCOM技术开发的Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应 用程序和基于Web的远程机器人监控系统，显示了基于C/S模型的机器人控制器分布式控制网 络的优点．     

机器人控制器与被控制机器人的通讯方法研究

机器人控制器与被控机器人之间的空间距离越来越远,特别是在危险、太空等人类无法到达的环境里,机器人控制器与被控机器人之间如何实现可靠的通信变得越来越重要了,本文介绍了三种方法来实现机器人控制器与被控机器人之间的可靠通讯.     

机器人与计算机这宰的通信编程

提出了一种基于RPC(Remote Produce Call)网络通信机制的机器人与计算机之间的通信编程方法,实现了机器人基于C/S模型的分布式网络控制系统模型,并对RPC通信内容进行了DCOM(DistributedComponentObjectModel)封装,为机器人柔性自动化系统的开发提供了一种可行的新方法.     

基于CVRL的移动机器人导航控制

针对移动机器人的导航问题,本文提出一种具有连续向量输出的再励学习算法（Rei nforcement Learning with Continuous Vector output: CVRL）．CVRL具有层次结构,低 层是单元动作网络层,通过组合动作产生连续向量输出;高层是建立在组合单元动作空间上 的Q学习单元,实现组合动作的选择．文中给出了CVRL导航控制器的具体实现,并通过仿真 实验验证了其有效性．     

煤气管道壁厚检测装置研究

基于电磁式漏磁检测原理，研制成一种用于煤气管道壁厚在线探测的无损检测装置，分析了其检测原理、结构组成、工作原理．装置采用32个传感器阵列的方式对管壁厚度进行检测，能实现径向自适应调节，以适应不同直径400～650mm的管道．这种装置与煤气管道机器人配合使用．可实现长距离煤气管道壁厚的探测．     

基于小波的维氏硬度图快速自动分析新方法

提出一种用小波多分辨率理论来对马氏体材料表面硬度试验压痕图进行自动分析的新方法，采用快速数据采样策略，自适应调整压痕区域的采样间隔，确保分析速度和精度，实现了自动计算维氏硬度。该方法同样能够很好地自动分析一些与马氏体组织在图像纹理结构方面相类似的组织维氏硬度，如回火屈氏体、回火索氏体等。     

人体全消化道微型介入式诊查系统研制

现代医学认为胃肠动力功能与人体消化道正常生理状态下运动生理参数关系密切，为了给胃肠道动力功能诊断提供科学客观的依据，我们开发了人体全消化道微型介入式诊查系统可以在无须禁食、无须清肠的正常生理状态下连续24小时监测胃肠道的温度和压力变化。该系统由“微型介入式胶囊”、“便携式体外数据记录装置”、“体外超声探测定位装置”、“体外数据处理站”四部份组成，经动物实验证明系统功能基本实现，工作安全可靠。相对目前肠道测压方法具有很大优势，经进一步完善后可作为一种临床检查手段，使用价值高，应用前景广泛。