网络化线性系统的重置控制

针对经由具有通信带宽限制的网络通道构成反馈的重置控制系统，分析了网络延时对重置控制系统和稳定性的影响，在考虑传感器．控制器延时和控制器．执行器延时的情况下，利用Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理，获得了由线性被控对象和线性状态反馈控制器组成的重置系统的类Lyapunov指数稳定性判据和鲁棒稳定性判据。进而得到一种实用的二次稳定性条件。     

非光滑非线性系统的非光滑连续控制

针对具有非光滑非线性的系统,提出了一种非光滑连续控制方法,通过非光滑建模方法能够快速精确地补偿系统中有害的非光滑非线性,同时通过非光滑连续控制引入一些有益的非光滑非线性以获得快速高精度的控制性能,给出了实验迟滞曲线和建模结果。讨论了该项技术在非光滑非线性控制系统中的应用前景。     

Pareto前沿在航线优化中的应用

在对水动力进行模拟仿真的基础上,提出了一种船舶航线最优化选择方案。在该方案中,多目标遗传算法被用来支持优化过程和最终决策来更好地解决这个系统中所存在的多目标、非线性的约束问题。以某公司某航线上的国际集装箱运输为例证明了所提方案的有效性。其中航线上海洋的恶劣天气,尤其是海浪被作为一个主要因素考虑,把正常天气情况下的航线定义为主航线,而把恶劣天气情况下的航线看成是由以主航线上点为基点的连续弧线组成的轨迹。在建模的基础上,所提出的解决方案使该系统时间的延迟、油耗、加速度和砰击的可能性降到了最低。最后做了一个基于ParetoFront的灵敏度分析,通过改变船舶装载量和释放约束,来检验这个方法的可靠性,发现此方法在实践中具有很高的可行性。     

逆向工程中三维离散点云的平滑整定新算法

 目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪声点,然后基于三维数据点云所建立的K-D树空间数据结构,找到噪声点周围的k个最近点,根据噪声点周边k个最近点的信息对噪声点处的真实信息进行恢复.基于激光三维平面扫描机器人系统证明该算法对离散三维数据点云的平滑整定的效果是令人满意的,在逆向工程中对数据预处理是切实可行的.     

一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法

将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统.利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型.针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性.

     

机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法．算法１基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的４元数法相比,不存在误差的传递问题;算法２基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,与采用Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ Ｍａｒｑｕａｒｄｔ的算法相比,该方法只需指定参数的范围．仿真结果表明了算法的有效性,并对于类似问题具有一定参考价值．

     

ZVS条件下死区时间控制技术的FPGA实现

设计了一种由现场可编程逻辑阵列FPGA实现的ZVS条件下死区时间控制电路,该电路不仅可有效防止上下功率管的同时导通,而且能够减小功率级的损耗,降低放大器的谐波畸变率.阐述了所设计电路的特点和功能,并对其进行了功能仿真和静态时序分析.     

一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法

将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统,利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型,针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性.     

提高激光测头测量精度的图像优化方法

由于激光测头的测量精度主要依赖于图像处理模块,因此为提高测量精度,首先提出基于图像反馈的自适应激光亮度调节方法,设计1个激光亮度控制器,并对不同激光强度下拍摄的图像进行激光条纹中心点提取,以选择最合适的激光强度;然后应用离散的Gabor滤波模板对激光条纹进行增强处理,以提高测量条纹的连续性.实验表明:(1)自适应激光亮度调节方法与采用手动调节方法选取的最佳激光亮度偏差不超过5级,其有效性较高;(2)改进后的激光测头从扫描数据的均匀程度到连续性都远好于改进前的测头.该方法对测量精度的提高较大,为其在复杂型面测量领域的应用打下良好基础.