一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法

一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型,解决了单目视觉像平面T′到实际场地平面Jr的二维空间平面映射问题;将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系,从而计算出目标物与机器人的垂直距离和水平距离;对采样点像坐标进行变换后的计算结果与采样点的实际位置坐标进行的对比实验证明,该算法具有较好的准确性和可靠性;该模型在Robocup全自主中型足球机器人比赛中,也实现了较为准确的目标位置判断.     

复合阻抗对接地距离保护的影响

复合阻抗安装在光纤复合架空地线OPGW(Optical Fiber Composite Overhead Ground Wires)与地之间用于减少逐杆接地OPGW上的能量损耗.在说明复合阻抗导通后对系统零序阻抗产生影响的基础上,更进一步地分析了由于系统零序阻抗变化而造成的对接地距离保护的影响,然后提出了相应的改进措施,最后结合一条220 kV实际线路验证了分析结论.     

NCP堵剂用于孤岛油田

1.概况 聚合物驱油技术在孤岛已形成一定规模,目前全油田共有12个注聚区,动用地质储量12841×10~4t,除2002年6月投注的西区南Ng3-6单元(由于注聚时间短,效果正在跟踪)外,其它注聚单元均不同程度见到明显降水增油效果。     

提高孤岛油田采收率

1.提高采收率的主要做法 新区产能建设是减缓油田产量递减,提高油田采收率的一个重要手段,通过对“九五”新区和老区提高采收率对比发现,油田提高采收率主要依靠老区。 孤岛油田老区按开发方式分为3种油藏类型:常规水驱油藏、三次采油油藏和稠油热采油藏。“八五”以来孤     

精细过滤技术在GN131断块的应用

孤岛油田开发于 70年代 ,随着油田的开发 ,一些低渗透、低产能区块相继进入开发阶段 ,ＧＮ131(孤岛南部 131)区块由于地层渗透率低 ,对回注污水水质要求高 ,造成欠注严重 ,自 80年代以来 ,地层产能逐渐降低 ,严重影响了该区块的原油采收率。为了改善回注污水水质 ,提高注水能力 ,恢复地层产能 ,提高原油采收率 ,从 2 0 0 0年 4月份开始 ,胜利孤岛油田在ＧＮ131断块采用精细过滤技术使回注污水达到行业标准。目前 ,已取得较好的现场应用效果 ,回注水量由 16 6ｍ3/ｄ提高到70 0ｍ3/ｄ ,取得明显的经济效益。1 概述ＧＮ131断块是一个受孤南断…     

高效氨氮生化反应结合动态膜深度处理一体化污水处理设备的应用

在深圳市坪山片区雨污水管网建设完成使用之前,临时采用高效氨氮生化反应结合动态膜深度处理一体化污水处理设备对片区内的污水进行处理。设备运行后,通过对CODCr、NH3-N、DO、氧化还原电位(ORP)、透明度、p H值进行连续检测,证明该一体化污水处理设备对污水处理效果很好,处理后的污水可以达标排放。当遇到局部地区排污口分散、普通水处理设备安装条件受限及污水的应急达标排放等难题时,可以安装一体化污水处理设备加以解决。     

中国零食消费调查结果显示零食摄取量增加

近日外媒发布了第一调查网进行的一项关于中国零食消费趋势的调研报告。报告显示，现代都市快节奏的生活方式改变了人们的饮食习惯，使得零食摄取量增加，中国消费者的饮食选择以及饮食习惯亟待教育和改善，肥胖和久坐不动的生活方式使得“明智选取零食”更为重要。     

Design and implementation of a programming circuit in radiation-hardened FPGA

We present a novel programming circuit used in our radiation-hardened field programmable gate array （FPGA） chip.This circuit provides the ability to write user-defined configuration data into an FPGA and then read it back.The proposed circuit adopts the direct-access programming point scheme instead of the typical long token shift register chain.It not only saves area but also provides more flexible configuration operations.By configuring the proposed partial configuration control register,our smallest configuration section can be conveniently configured as a single data and a flexible partial configuration can be easily implemented.The hierarchical simulation scheme, optimization of the critical path and the elaborate layout plan make this circuit work well.Also,the radiation hardened by design programming point is introduced.This circuit has been implemented in a static random access memory（SRAM）-based FPGA fabricated by a 0.5μm partial-depletion silicon-on-insulator CMOS process.The function test results of the fabricated chip indicate that this programming circuit successfully realizes the desired functions in the configuration and read-back.Moreover,the radiation test results indicate that the programming circuit has total dose tolerance of 1×10⁵ rad（Si）,dose rate survivability of 1.5×10¹¹ rad（Si）/s and neutron fluence immunity of 1×10¹⁴ n/cm².     

论瓷业神祭祀礼俗对景德镇古代瓷业发展的意义

瓷业在景德镇历史发展中具有举足轻重的地位,景德镇瓷工在对瓷业的依赖中产生了瓷业神信仰,主要为瓷土神、师主、风火神,在景德镇瓷业祭祀礼俗中具有极尊崇的地位,富有深厚的文化内涵和浓郁的地方特色。对景德镇瓷业生产既具有积极意义亦具有消极意义。     

GaN-ZnO/MCM-41的制备及其催化CO2氧化丙烷脱氢制丙烯反应

二氧化碳氧化丙烷脱氢制丙烯(CO₂-OPDH)工艺是丙烯生产路线中较为理想的途径,而高性能催化剂的研制是该工艺取得突破的关键。以介孔分子筛MCM-41为载体,GaN-ZnO固溶体为活性组分,通过固相氮化法构筑具有双功能活性中心的GaN-ZnO/MCM-41催化剂,并对其催化CO₂-OPDH反应性能进行了研究。结合X射线衍射光谱(XRD)、氮气吸脱附测试、场发射扫描电镜-能谱(SEM-EDX)、透射电子显微镜(TEM)、热重-质谱联用(TG-MS)以及拉曼光谱(Raman),对催化剂的物理化学性质进行了表征分析。研究表明,固相氮化法能够制备出固溶体催化剂,且该催化剂表现出有效的催化丙烷脱氢性能,优于相同反应条件下负载的单组分氮化镓或氧化锌催化剂。在600℃,CO₂气氛下,Ga0.5-Zn0.5/MCM-41-800的丙烷转化率为21%,丙烯选择性高达92%。固溶体结构有利于活性组分的分散,能够产生更多的活性位点,而焙烧温度影响固溶体的组成结构,进而影响其催化活性。此外,CO₂不仅能提高催化剂的活性,而...