基于无人驾驶单流传动的中型履带车辆大坡道起步控制

为解决基于二级行星转向机速差转向的无人驾驶履带车辆坡道起步控制问题,对该类型车辆的起步过程进行分析,提出一种无人驾驶履带车辆的协调自动起步控制策略,并进行了实车验证。控制策略包括车辆起步负载的获取与计算,起步过程中发动机、操纵杆控制策略和车辆起步控制流程。在大坡道（≥15°的坡道）起步的情况下,利用双侧二级行星转向机进行起步,减少起步过程中摩擦元件的磨损,避免起步过程中发动机熄火,减少或者避免车辆“倒溜”现象的发生。控制策略通过无人驾驶履带车辆自身装备的环境感知设备和电子地图信息对车辆当前状态进行准确估计,生成发动机转速等初始坡道起步控制参量。对起步过程中操纵杆动作进行聚类分析,确定操纵杆第一位置敏感区域和非敏感区域的分界面,对不同区域进行针对性控制。依据试验数据确定发动机初始转速,制定控制规则。实车试验结果表明,上述控制算法能够有效保证无人驾驶二级行星转向机的履带车辆坡道起步成功率。     

利用北大方正3.10报版软件做杂志

<正> 我们厂激光照排现有两种北大方正软件,一种书版,一种报版,报版软件版本为3.10,以前主是排印书刊和报纸,现在又接到一些杂志。利用北大方正批处理书版做杂志,如果是通栏、双栏、没有转页,装饰用的一切底纹、花边是规则的,做起来还比较容易。要是遇到不等栏,不规则的文章区利用多个注解,每改动一次,就要重新排版显     

沸石晶种层形成的影响因素及其对Silicalite-1型沸石膜生长的影响

研究了晶种二次成膜法中提拉法晶种涂层形成的主要影响因素,如载体性质、晶种大小和涂层溶剂及晶种层质量对Silicalite-1沸石水热生长成膜的影响.SEM和XRD分析表明,载体的性质、晶种大小及涂层溶剂对晶种层的形成均有很大影响.晶种在平整的小孔径陶瓷载体上易沉积形成连续晶种层,不平整的大孔载体上难以形成连续晶种层.弱极性的乙醇晶种悬浮液有利于晶种粒子的沉积;疏水性的炭载体不宜采用强极性的水作为溶剂进行晶种涂层,而宜在乙醇悬浮液中进行晶种涂层;纳米级小晶粒晶种易形成连续、均匀的晶种层,大晶粒(600 nm和2.2μm)晶种不易在大孔载体上沉积.用小晶粒晶种形成的连续晶种层,沸石生长形成的膜质量好.结果表明,沸石膜的质量取决于晶种层的质量.     

Strategy to control crawling vehicles with automated mechanical transmission

In order to move vehicles with automated mechanical transmission (AMT) a little bit of distance, such as reversing into or moving in a garage, a control strategy for crawling vehicles was proposed. Based on the dynamic analysis of vehicle starting process and requirements of crawl driving for the vehicle,a control strategy of the clutch was designed. The strategy increased the slipping friction torque first and then decreased it, in order to realize the crawl driving. The speed increased by the engagement of the clutch, and then the clutch turned to disengage to the half disengage point, when the speed met the requirements. Based on the control strategy, a control software was designed. In the end, the software was tested on a vehicle with AMT. The lowest steady vehicle speed was reduced to 40% of the original value, which was set in the control strategy.     

Fault diagnosis of AMT gear shifting process based on semi-quantitative SDG model

In order to diagnose gear shifting process in automated manual transmission (AMT), a semi-quantitative signed directed graph (SDG) model is applied. Mathematical models are built by analysis of the power train dynamic and the gear shifting control process. The SDG model is built based on related priori knowledge. By calculating the fuzzy membership degree of each compatible passway and its possible fault source, we get the possibilities of failure for each possible fault source. We begin with the nodes with the maximum possibility of failure in order to find the failed part. The diagnosis example shows that it is feasible to use the semi-quantitative SDG model for fault diagnosis of the gear shifting process in AMT.     

高职计算机教学改革的探索

围绕高等职业院校计算机专业的学生应当具备的技术能力、综合素质的培养,对高职计算机专业在人才培养模式、实践课程教学改革、教学方法改革、实践教学能力改革等方面进行了改革探索,进一步明确了高职教育中计算机专业的培养目标。     

新型管式炭载体上Sukucalite-1型沸石复合膜的制备与性能

以多孔炭管为载体,采用预涂晶种二次生长法在澄清溶液体系制备了炭基-Silicalite-1沸石复合膜.XRD、SEM及气体渗透性能表明合成的炭基-沸石复合膜完整、致密,在室温下,H2/C3H8的理想分离因数达到了13.6,显示出明显的分子筛分性能.沸石直接在无晶种层的炭表面上不易生长成膜,而具有晶种层的炭表面可形成连续沸石膜.用弱极性的乙醇代替常规的水作为晶种溶剂可有效地将晶种引入到非极性的炭表面而形成连续、均匀的晶种涂层.在氮气气氛、793K下焙烧,可以除去复合膜中的有机胺模板剂,并避免炭载体结构的氧化破坏.     

沸石膜反应器苯脱氢反应性能

采用管式沸石膜反应器,研究了乙苯脱氢反应生成苯乙烯的性能。考察了不同渗透分离性能的沸石膜对乙苯脱氢反应的影响和不同沸石膜反应器上乙苯脱氢反应的规律。结果表明,与固定床操作条件下相比,沸石膜反应器乙苯转化率可提高近10％－16％,苯乙烯选择性可提高3％－5％。渗透分离性能是决定沸石膜提高脱氢反应性能的最重要因素,H2渗透量越大、H2／C3H8分离系数越高,对反应越有利。渗透分离性能相近但类型不同的沸石膜对乙苯脱氢反应性能有差异,其中Fe-ZSM-5沸石膜反应性能较好,这是杂原子Fe进入沸石骨架后引起的。反应后膜的渗透分离性能略有变化。     

重型自动机械变速车辆换挡序列优化

重型车辆在动力性和燃油经济性上有较大的提升空间。分析了配备自动机械变速器（AMT）的重型车辆换挡动力中断特性,在此基础上建立了AMT重型车辆整车模型,并利用动态规划（DP）求解出重型车辆在确定道路下的最优综合性能换挡序列。计算对比原有换挡规律和DP决策下的车辆运行性能,仿真结果表明,通过调整运行耗时和燃油消耗量的加权因子,可以获得兼备动力性和燃油经济性的综合性能最优换挡序列,在保证AMT重型车辆动力性的前提下改善了燃油经济性,对AMT重型车辆的自动控制具有指导意义。     

新型管式炭载体上Silicalite-1型沸石复合膜的制备与性能

以多孔炭管为载体, 采用预涂晶种二次生长法在澄清溶液体系制备了炭基- Silicalite-1沸石复合膜. XRD、SEM及气体渗透性能表明: 合成的炭基-沸石复合膜完整、致密, 在室温下, H₂/C₃H₈ 的理想分离因数达到了13.6, 显示出明显的分子筛分性能. 沸石直接在无晶种层的炭表面上不易生长成膜, 而具有晶种层的炭表面可形成连续沸石膜. 用弱极性的乙醇代替常规的水作为 晶种溶剂可有效地将晶种引入到非极性的炭表面而形成连续、均匀的晶种涂层. 在氮气气氛、793K下焙烧, 可以除去复合膜中的有机胺模板剂, 并避免炭载体结构的氧化破坏.