基于子目标搜索的机器人目标导向RRT路径规划算法

为解决移动机器人未知环境下的路径规划问题,提出基于子目标搜索的机器人目标导向RRT(rapidly- exploring random trees)路径规划算法.一方面,针对传统RRT算法固有的盲目搜索问题,引入目标导向函数,形成目标导向RRT路径规划算法,这一改进可减少冗余搜索,提高路径规划效率;另一方面,为了使机器人在首次探索未知环境时也能顺利抵达目标点,提出3种不同情况下的子目标搜索策略,包括无障碍环境下的直达策略、扫到边界点时的最短距离策略和扫不到边界点时的后退策略,这3种策略使机器人能够完成对未知环境的探索,而且可以克服易出现的局部极小点问题,使机器人具有逃离局部极小环境的能力.仿真实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性.     

鸟嘌呤和8-羟基脱氧鸟嘌呤核苷在聚甘氨酸修饰电极上的电化学行为及其同时测定

在优化的实验条件下,利用电化学方法制备了甘氨酸修饰电极,对修饰膜的电活性进行了表征.用循环伏安法研究了鸟嘌呤(G)和8一羟基脱氧鸟嘌呤核苷(8-OH-dG)在聚甘氨酸修饰电极上的电化学行为,并建立了对两者进行分别检测和同时检测的分析方法.实验结果表明,聚甘氨酸修饰电极可以增强鸟嘌呤和8-羟基脱氧鸟嘌呤核苷在电极表面的吸附,并且可以加快鸟嘌呤和8-羟基脱氧鸟嘌呤核苷在电极表面的电子传输,使两种电活性物质在聚甘氨酸修饰电极上的电化学信号明显增大,检测灵敏度大大提高,并且该修饰电极具有良好的稳定性和重现性.可用于鸟嘌呤和8-羟基脱氧鸟嘌呤核昔的分别和同时检测.     

莱阳市河道采砂存在问题及对策

针对莱阳市河砂公开竞拍,后遗症多,资源日趋枯竭等问题,提出河道采砂与治理相结合,加强领导联合执法,规范秩序,依据市场价格收费,明确采砂范围、深度,预交河道治理保证金等措施和建议,以确保河砂有序开采,并兼顾各方利益,适度可持续利用河砂资源.     

A numerical investigation of the flow between rotating conical cylinders of two different configurations

The flow between two coaxial conical cylinders is numerically studied for two different configurations, with the inner cone rotating and the outer one at rest. It is found that, in one configuration,at least at a small Reynolds number（Re）, the pressure is a decreasing function of z while in the other configuration, it is an increasing function of z. In the first configuration, the pressure curves for different Re have intersections, while in the second configuration they do not. The gap between two conical cylinders is filled with six pairs of Taylor vortices at about the same Reynolds number and in each pair of vortices in the first configuration, the upper vortex is larger than the bottom one while in the second configuration, the bottom vortex is larger than the upper one.     

基于加速分割检测的移动增强现实跟踪注册算法

传统的移动增强现实算法易受光照条件的影响。针对这一问题,本文提出一种新的基于加速分割检测（Adaptive and Generic Accelerated Segment Test, AGAST）与快速视网膜关键点（Fast Retina Keypoint, FREAK）的移动增强现实跟踪注册算法。首先建立尺度空间,使得AGAST算法具有尺度不变性;接着采用强度中心的方案,为AGAST特征检测提供方向,使其形成旋转不变性,然后对FREAK模型进行简化,并采用扫视搜索的方法对图像进行分析,形成特征描述,最后采用RANSAC算法剔除误匹配并进行虚实注册。实验结果表明,本文提出的算法能高效而可靠地在移动设备上实现增强现实应用。     

电力巡线无人机数据传输系统研究

针对无人机数据链系统需要同时传输不同类型信息而且其性能指标迥异的问题,提出了安全性非对称信息一体化传输技术。该技术采用直接序列扩频技术对遥测等重要数据进行附加保护,与图像数据复接后统一进行QPSK调制,解决了直接复接技术可靠性不足、UQPSK功率分配灵活性差的问题,实现了多类型信息的差别复合传输。仿真结果表明,在改善频带利用率的同时,提高了重要信息链路的接收信噪比,与理论分析一致。     

金标试纸条的尿素酶快速定量检测仪研制

研制了一种基于CMOS传感器的胶体金免疫层析试纸条的尿素酶定量检测系统。该系统由硬件和软件两部分组成,硬件部分利用CMOS传感器和条码扫描仪来获取检测图像和病人的个人信息。软件部分除了实现免疫层析试纸条光信号的分析和诊断还实现病人信息采集和建立病人信息数据库等关键功能。该软件采用了k-means聚类算法,实现采集图像的精准分析。通过检测200例尿素酶样品试纸条,验证了设备的稳定性和准确性。该系统体积小、便携性强且具有优秀的续航能力,可用于长时间的临床、野外和社区体检。     

L波段微波功率合成技术研究

无人机机载功率放大器的性能一直是限制无人机技术发展的主要因素,为此提出了将功率合成技术应用于无人机数据系统的方法解决上述问题。利用微带线技术结合系统性的电路调试方法,辅以Advanced Design System仿真软件优化设计,同时采用实频技术法进行宽带功放设计,成功研制了频段在1.3 GHz~1.7 GHz的功率放大器,单路功率放大器采用级联的技术输出功率为8 W,两路合成后,实测总输出功率为15.67 W,合成效率达97%,性能稳定,达到实用水平。     

实时视频中的快速人脸检测方法

提出一种实时视频中的快速人脸检测方法。采用DirectShow获取和回放视频帧,进行前处理。对所得彩色图像进行肤色分割,通过肤色的统计特性得到人脸候选区域,将该区域设置为感兴趣区域。运用基于局部扫描的AdaBoost算法对每个感兴趣区域进行检测。实验结果证明了该方法的有效性。     

开江—梁平海槽西侧飞仙关组不同类型鲕滩储层特征及其控制因素研究

针对开江—梁平海槽西侧飞仙关组鲕滩储层特征及主控因素存在较大差异的问题,基于鲕滩沉积演化规律,结合物性与地球化学分析,对开江—梁平海槽西侧飞仙关组鲕滩储层进行了研究。结果表明:伴随区内飞仙关期高能坡折带不断迁移,对应形成三期鲕滩,发育鲕粒云岩和鲕粒灰岩2类储层,物性及孔隙结构以鲕粒云岩型储层最优,次为鲕粒灰岩型储层。在鲕滩沉积的物质基础上,轻度蒸发海水诱发的回流渗透叠加深部热液白云石化作用共同控制鲕粒云岩型储层的形成,而有机酸主导的埋藏期保孔-扩孔作用既进一步改善先期形成的鲕粒云岩型储层,又影响了鲕粒灰岩型储层的形成。该研究对鲕滩储层的差异性成储机理相关研究有很好的借鉴意义。