打造具有国际竞争力的现代建筑产业集团——写在南通三建集团成立60周年之际

正2018年,是南通三建六十周年喜庆之年。60年奋斗历程,60载辉煌伟业。在一甲子的搏击浪潮中,南通三建成为海门建筑业发展摇篮,培养了一批批建筑精英和企业领袖,在壮大海门建筑支柱产业、富民产业、形象产业,带动百万人民奔小康的同时,实现了由传统建筑企业向新型建筑企业转变,由单一建筑商向综合集成运营商转变,由追赶先进到领跑行业的转变。特别是党的十八大以来,以黄裕辉主席为核心的南通三建集团董     

南通三建集团: 党建领航助力民营建企发展

正近日,南通三建控股集团全体党员和员工代表来到沂蒙革命老区,进行了一场主题鲜明、内容深刻、效果显著的党日活动。在这片红色沃土上传承沂蒙精神,充分突出南通三建基层单位党建工作的亮点。沂蒙精神是吃苦耐劳、自强不息、无私奉献,在南通三建身上有非常鲜明的体现。从上世纪70年代末开始,南通三建便挥师     

“走出去”需理性选择

<正>如何顺利实施"走出去"?总结南通三建的"理性选择"之精髓,有两个方面是值得借鉴的。一是理性选择合作方式,以借船出海的方式承建海外总承包项目,二是理性选择项目,以资质和品牌优势承接国家援外项目。在世界经济一体化日益凸显的形势下,中国建筑企业实施"走出去"战略已是必然选择。建筑企业实施"走出去"战略,参与工程承包市场全球化竞争,不仅有利于汲取国外先进的工程管理经验和技     

浅谈化工生产中的一些技巧和方法

在化工生产过程中介质的化学反应较为复杂,化工生产工艺复杂多样,生产条件苛刻,化工生产大部分是在高温、高压及密封系统中进行。如石油烃类的裂解过程,除裂解反应外,还伴随着异构化、脱氢、缩合、迭合等反应的发生。在迅速发展的油气处理工业中废热锅炉得到广泛应用,已成为生产工艺过程中不可缺少的关键工艺设备之一。而这些化学反按其不同的工艺性能要求,加热介质,需要多学科合作,集中多种专业技术人员,生产工艺复杂,技术含量高,使其达到所需要的温度后再进入下一工艺设备,发生相应的变化由液态变为气态。化工油气处理生产过程中的作用大部分是由工业化工来完成的。化工行业属技术密集型生产企业,工业更多的利用催化、高温、高压等技术。     

钨银复合材料的应用与研究进展

简要介绍了国内外钨银材料的传统工艺和制备新技术,对具有良好导热、导电和高温抗氧化等优良性能的钨银复合材料在电气工程、机械加工、集成电路及国防军工等方面的应用进行了综述。最后对纳米钨银复合材料的制备技术和应用研究进行了展望。     

基于自治水下机器人纵向运动的滑模定深控制

针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV纵向运动的动力模型,采用高阶滑模非线性控制的方法,并运用计算机仿真的手段进行了验证,仿真结果显示了该系统具有良好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性。     

基于单目/IMU/里程计融合的SLAM算法

常见的单目视觉-惯性SLAM算法,应用于以平面运动为主的轮式机器人时,由于存在额外不可观测度等原因常会导致导航定位精度下降。为解决该问题,提出一种能提高定位精度的视觉/IMU/里程计紧耦合的SLAM算法。在视觉前端部分,改进了原始图像金字塔LK光流法,将陀螺仪的旋转信息和里程计的平移信息作为先验,进行了可减少计算量的光流初值计算过程优化;引入车轮里程计信息,推导了IMU/里程计预积分;将里程计约束加入初始化过程和后端非线性优化中,实现视觉、IMU、里程计信息的充分融合利用。开源数据集测试和小车实验结果表明,新算法光流迭代次数减少约32.5%,定位误差均值相比VINS-Mono减少约40%。     

应答器未校准情况下的水下长基线定位方法研究

针对应答器未校准情况下的水下长基线定位问题，提出了基于无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建方法。应用随机地图技术，将自主水下航行器的位置坐标和应答器的位置坐标组成增广状态矢量，以到应答器的距离为测量值，用无迹卡尔曼滤波进行求解。该方法是一种实时在线算法，充分利用了速度和航向信息，克服了非线性方程方法存在的状态矢量维数高、求解易发散的问题，并且对水下航行器的运动方式没有约束。仿真结果表明，它能够抑制航位推算法定位的累积误差，提供水下长期的、误差有界的定位信息。     

基于量测噪声和观测次数的EKF-SLAM一致性分析

Inconsistency is a fundamental problem in simultaneous localization and mapping (SLAM). Previous works from predecessors have studied the inconsistent problem of extended Kalman filter (EKF) SLAM algorithm focusing on the linearization errors. In this paper, we studied the inconsistency issue of EKF SLAM in theory based on measurement noise and observation time. In a simplified situation, we deduced some useful theorems of estimated covariance matrix. Then, we made use of them to investigate the inconsistency issue. We showed that the measurement noise and the observation times can drive the EKF SLAM out of consistency. Moreover, we demonstrated the explicit effects of measurement noise and observation times on inconsistency of the EKF SLAM. Our simulation experiments verified the results.