基于ＡＲＭ 的机械手运动控制系统设计

从机械手的机械结构和工作原理出发,研制了三轴伺服机械手的运动控制系统,设计了基于 ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６芯片的控制器和触摸屏控制界面,提出了位移与脉冲数转换、运行速度与脉冲频率 转换及位置控制算法,编写了节点示教、轨迹规划、速度规划和位置控制程序．实验结果表明：所设计 的机械手运动控制系统操作方便,实现了机械手运动的示教、轨迹规划、速度规划和位置控制功能．     

基于卡尔曼滤波的PMSM 驱动器死区补偿

针对矢量控制永磁同步电机驱动器, 提出了一种基于卡尔曼滤波的在线死区补偿方法.通过 分析功率器件的通态压降及死区对逆变器输出相电压的影响, 给出了死区补偿时间和死区补偿电 压的表达式.采用卡尔曼滤波器在线估计两相旋转坐标系中q 轴扰动电压, 进而计算出死区补偿时 间和三相死区补偿电压, 最后将各相死区补偿电压与参考电压相加对逆变器死区进行补偿.仿真结 果表明:该方法能够较好地消除零电流钳位现象, 有效地降低输出电流的脉动.     

浅析预防企业舞弊的治本之策

从完善企业法人治理结构、健全企业内部控制制度两方面阐述了预防企业舞弊的措施和办法。     

基于双 Ｂ样条的手机点胶轨迹插补算法研究

针对手机边框点胶加工对均匀点胶、点胶方向垂直于点胶曲面的需求，研究了基于五轴点胶机的双 Ｂ样条插补算法。首先，使用两条 Ｂ样条曲线规划针尖点和针轴点的轨迹；其次，使用预估校正法计算针尖点轨迹插补参数，根据同步关系计算针轴点轨迹插补参数，进而计算两条插补轨迹；再次，根据两条插补轨迹计算非过渡区间的旋转轴转角，使用五次多项式计算过渡区间内的旋转轴转角；最后，根据旋转轴转角和针尖点轨迹计算平动轴位移量。仿真结果显示：笔者算法的迭代次数较少，速度波动率较小。实验结果表明：笔者算法的速度波动率、轨迹误差和点胶针轴矢量的偏差相较于 ＰＶＴ（位置－速度－时间）插补算法较小，笔者算法的工程有效性得到验证。     

出厂水流量计现场校核初探

供水行业出厂水计量检出的数据,是其经济技术考核的一项最基础参数,对自来水公司的经济运行、优化调度、节能降耗、减少漏损起着不可低估的作用。自来水行业的出厂水流量计量管理在20世纪90年代有了长足的发展和进步。然而,出厂水计量仪表的校核工作,至今并没有一个规范的方法。镇江市自来水公司从80年代后期至今,在维修、管理好出厂水流量仪表正常运行的基础上,探索了用清水池容积校核法,     

基于ＳＴＭ３２－ＭＡＴ的交流永磁同步电机驱动控制系统开发

针对传统交流电机控制开发存在开发过程孤立,当人工编写软件规模较大、复杂程度较高的代码时存在要 求 高、难 度 大 和 效 率 低 等 问 题,研 制 了 一 种 基 于 模 型 设 计 （Ｍｏｄｅｌ－ｂａｓｅｄｄｅｓｉｇｎ, ＭＢＤ）的ＳＴＭ３２实验开发平台。以 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ为软件平台,利用 ＳＴＭ３２－ＭＡＴ 与 Ｍａｔｌａｂ ｅｍｂｅｄｄｅｄｃｏｄｅｒ等工具,首先,对控制模型进行包括软件在环、处理器在环等多种方式的在环测 试;其次,将控制模型生成为符合设计要求的ＳＴＭ３２工程文件,通过 Ｋｅｉｌ编译并下载进ＳＴＭ３２中; 最后,验证该工程在实际环境中运行的可行性。通过结合永磁同步电机的矢量控制算法模型验证了 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ和ＳＴＭ３２－ＭＡＴ 结合的工程设计方式能够在满足项目开发需求的同时,提高了开发 效率,避免了传统人工编写代码带来的不规范、效率低和周期长等问题,增强了开发过程的关联性。     

无叶钻头成孔技术在旋喷加劲桩中的应用

对高压旋喷加劲桩的成桩技术进行研究,介绍了经理论分析和工程试验后自行研制的无叶旋喷成孔钻头,阐述了用无叶钻成孔的工作原理.通过工程实例总结了采用无叶钻成孔的旋喷加劲桩施工工艺,重点介绍了该工艺流程和操作要点,实现了高压旋喷加劲桩在成孔同时将钢绞线(加劲体)同步带进、一次成桩工艺的创新.     

气压弹射系统用微型压缩机动态转矩特性北大核心CSCD

为准确了解机载气压弹射系统中作为负载的压缩机转矩特性,以满足微型空压机对控制系统的要求,基于压缩机的动力学和运动学关系,以及质量和能量守恒关系,建立了一种基于有限级间容积的多级压缩机动态仿真模型,该模型可相对准确地预测压缩机动态启动、稳态和变工况运行下压缩机的转矩特性。选择两级压缩机及某个飞行包线进行了实例计算,建立了压缩机能量方程、流动方程、动力学方程及曲轴转动方程。计算结果显示,压缩机吸气压力和温度的变化导致一级气缸的排气压力下降了25%,用气后气瓶压力的变化导致一级气缸的排气压力下降了24%,二级气缸的排气压力下降了43%。本文所建立的动态模型反应了启动过程中压缩机压力的建立过程以及负载转矩的连续变化情况,其预测结果更贴近于实际情况。     

基于阿里云的裁断机监控系统设计

采用云技术和WEB技术,设计了一款基于阿里云的裁断机监控系统,系统主要分为阿里云WEB监控端和本地运动控制端,本地运动控制端主要工作是采用Win form框架在本地服务器搭建了上位机系统,通过OPC UA协议与裁断机控制器进行数据交互,控制裁断机完成对冲裁料的加工;阿里云WEB监控端采用前后端分离的模式进行开发,基于VUE框架设计了前端用户操作界面,并通过Canvas标签搭建了排样结果可视化区域;基于Django框架设计后端,主要编写了刀模排样算法用于生成单一刀模样片在冲裁料上的排样方案,并将开发完成的系统部署至阿里云服务器;最后,通过搭建MQTT数据交互模块实现裁断机冲裁命令的下发和运行数据的回传.