一种基于最小二乘法的移动机器人拾取臂控制系统研究

设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块。针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比中的Di值与拾取位置xi之间的关系,建立了最小二乘法的曲线分段拟合方程,并设计了一组用于该系统的控制指令表,有效地解决了机械臂的运动控制。测试和实践表明,该方法抓取目标物的成功率可达100%。定位精度可控制在2~3 mm,适用于一般精度要求工作场合。     

我国电力行业发展及设备用油情况分析

<正>本文介绍了中国电力行业的发展概况,对电力行业的主要设备工况、润滑特点和用油现状进行了分析,提出了电力行业润滑油市场开发的建议。电力行业是社会性的基础工业行业,其产业链的上游环节主要包括燃料供应商、设备供应商和电力辅业公司(电力设计院等);产业链的下游环节主要包括居民用户和工业用户,其中工业用户用电量占全社会总     

瞬态二极管损坏后短路而引起的设备损坏问题探讨

通过在信号防雷器的瞬态二极管前加装一种快速熔断型保险管的方法，使得当瞬态二极管因各种原因损坏至短路后，当短路电流增大至一定程度后，快速熔断型保险管断开从而使瞬态二极管从电路中脱离，保证信号防雷器不会因瞬态二极管短路而引发短路电流，保证后级设备的使用安全。并就瞬态二极管在应用中出现短路损坏时短接电流引起的设备损坏问题提出一种解决方案进行探讨。     

大型集会高负荷场景流量经营保障

文章论述随着智能机的普及和用户习惯的改变,天翼网络3、4G用户规模大幅度的增长,网络负荷逐步加重。尤其在集会场景中用户高度集中,话务流量并发产生,给覆盖区域的小区造成极大的负荷压力,很容易出现网络过载、底躁抬升、大部分用户无法接入的现象,严重影响客户感知的问题。本案例为宝安体育馆酷派年会成功保障的实际案例,通过合理规划网络资源、充分提高网络的资源利用率、差异化设置系统参数有效满足大量用户并发使用的需求。     

结合总体最小二乘的自适应抗差滤波算法

在动态导航定位中,不仅会存在有色噪声的影响,而且还会出现观测系数矩阵存在偏差的情况,数据处理中不容忽视。针对此,本文将总体最小二乘和自适应抗差滤波相结合,提出了能够同时控制有色噪声和系数矩阵偏差影响的新方法。该算法先用总体最小二乘方法求出观测方程系数矩阵偏差,并对观测方程系数矩阵进行修正,再基于修正后的观测系数矩阵使用自适应抗差滤波算法求解出最后的状态参数估值。计算结果表明,该方法不仅能够改正系数矩阵偏差且能控制有色噪声的影响,有效地提高导航定位的精度和可靠性。     

锂-硫电池用高体积比容量硫/铁酸镍复合正极材料

锂-硫电池因其较高的理论质量能量密度而广为人知.然而,与以重质过渡金属氧化物作为正极材料的传统锂离子电池相比,锂-硫较低的体积能量密度是其实际应用的瓶颈.此外,硫单质通常与轻质导电碳基底材料复合,以实现其电化学循环稳定性.这使得锂-硫电池实际体积能量密度更低.本文通过静电纺丝方法制备了铁酸镍纳米纤维,并将其用作新型载体...     

综合考虑自然灾害与人为攻击的电-气互联系统优化配置方法

电-气互联系统是一种典型的综合能源系统,综合能源系统能有效应对环境问题与能源危机,但日益频发的极端事件为其发展带来巨大挑战。传统恢复力相关研究大多只考虑极端自然灾害对系统的影响,并未考虑自然灾害和人为攻击同时发生的情况。传统优化配置相关研究主要基于长时间的运行经济性,而对基于恢复力的设备优化配置鲜有研究。为提升综合能源系统在极端事件下的恢复力,综合考虑了自然灾害与人为攻击,提出一种电-气互联系统中燃气轮机与储气系统的优化配置方法。在自然灾害场景生成后,建立防御-攻击-防御(defender-attacker-defender,DAD)的随机优化模型,通过改进的嵌套列和约束生成算法(nestedcolumnconstraintgeneration,NCCG)与逐步对冲算法(progressive hedging algorithm,PHA)对其进行求解。以最小最大后悔值准则(minimax-regret criterion)确定最终配置方案。最后通过算例验证了所提方法的有效性,并分析了不同场景下系统的恢复力水平。     

基于改进雷达图的配电系统电能质量评估方法

本文针对配电系统电能质量综合评估存在的评估指标权重分配过于主观或客观的问题,提出一种基于改进雷达图法的配电系统电能质量评估方法。该方法利用最小偏差组合权重法计算各评估指标的最优组合权重。并在传统雷达图的基础上对各指标轴间夹角值的确定和特征向量的选取两方面做了进一步的改进。首先采用扇形区域取代原始的三角形区域,并利用最小偏差组合权重法计算各指标轴间夹角值。其次选择新的特征向量构造评估函数对配电系统电能质量进行综合评估。最后通过对某钢铁厂棒材变电站10kV配电系统电能质量进行综合评估,验证了该方法的可行性和合理性。较传统雷达图而言,改进雷达图法解决了传统雷达图法中各指标间信息共用以及评估结果不唯一的问题,使评估结果更加准确合理。     

基于乌尔曼偶联反应制备的密集季铵化型全钒液流电池阴离子交换膜

离子传导率和选择性是全钒液流电池隔膜的两项核心性能指标.本文基于乌尔曼偶联反应设计合成含八苯甲基的双酚单体,然后依次将其聚合、溴甲基化、季铵化制得一系列密集季铵化型阴离子交换膜(QA-OMPFEKs).产物QA-OMPFEK-20 (离子交换容量IEC=1.66 mmolg^-1)的室温SO42-传导率为9.62 mS...     

断盖配置垂向封油气所需的最小断距预测方法及其应用

为方便地判断断盖配置是否垂向封闭油气,在断裂破坏泥岩盖层封闭机理及其与断距关系研究的基础上,通过确定断裂停止活动时期、泥岩盖层厚度、压实成岩时间和下伏储层岩石泥质体积分数,建立了断盖配置垂向封油气所需最小断距预测方法。以渤海湾盆地南堡凹陷南堡5号构造F3断裂为例,利用钻井和地震等资料得到F3断裂在9条测线处断距,结果表明:南堡5号构造F3断裂与东二段泥岩盖层配置垂向封油气所需最小断距在不同测线处存在差别,在测线L1、L4、L6、L8和L9处F3断裂断距小于其与东二段泥岩盖层配置垂向封油气所需最小断距,断盖配置垂向封闭,有利于油气在其下聚集与保存;而在测线L2、L3、L5和L7处F3断裂断距大于其与东二段泥岩盖层配置垂向封油气所需最小断距,断盖配置垂向不封闭,不利于油气在其下聚集与保存。研究结果与南堡5号构造F3断裂附近东二段泥岩盖层之下油气分布相吻合,证明该方法用于预测断盖配置垂向封油气所需最小断距可行。