一种工业机器人模态分析仿真与试验研究

以某工业机器人为研究对象,基于模态理论,通过仿真和试验方法开展机器人的模态分析. 首先建立典型姿态下机器人的三维模型,利用ANSYS Workbench软件与ADAMS软件分析机器人的理论模态,得到固有频率和模态振型等动态特性,并确定了振动薄弱部位. 其次使用力锤法开展机器人试验模态分析,并对机器人进行振动试验验证仿真结果的正确性. 最后针对振动表现剧烈部位提出优化方案. 分析结果表明:该机器人关节2、关节3易引起低频振动,且机器人小臂相对其他部件刚性较弱. 研究结果可对机器人优化设计与工作性能改进提供理论和试验参考.     

基于磁共振图像的脑瘤MGMT表达状况检测算法

针对脑胶质瘤的O6 甲基鸟嘌呤-DNA甲基转移酶(MGMT)表达状况检测受主观影响的问题,以中国脑胶质瘤患者的磁共振图像（MRI）为研究对象,提出一种包括特征提取、特征优化和模式分类的图像处理方法.利用图像的灰度共生矩阵、灰度 梯度共生矩阵和二维离散正交S变换(2D-DOST)提取肿瘤病变区域的纹理特征,结合环形增强和年龄特征构成初始特征集.将k最邻近法（KNN）与支持向量机（SVM）结合,进行特征优化.使用留一交叉检验法(LOOCV),将最优特征集进行SVM分类.分别对25位脑胶质瘤患者的T1加权、T1增强和FLAIR序列的磁共振图像进行分析.结果表明,该算法能够降低特征集的冗余程度,克服小样本分类困难,准确有效地检测MGMT表达状况.     

地震作用下主动减震结构的时滞离散最优控制

对地震作用下线性时滞结构的离散最优控制方法进行研究,按时滞量为采样周期的整数倍和非整数倍两种情况,将时滞连续控制系统离散为形式上不包含时滞的标准离散形式,采用连续时间形式的性能指标函数,按照离散最优控制方法进行控制设计。所得出的控制律表达式中,除了含有当前的状态反馈外,还包含有前若干步控制项的组合。最后结合一个三自由度建筑结构模型进行仿真计算,结果表明,算法中采用连续时间形式的性能指标函数优于离散形式的性能指标函数,此方法易于保证控制系统的性能和稳定性,而且可以看到,控制系统的时滞量并非越短越好。     

双酶水解螺旋藻藻胆蛋白制备ACE抑制肽的工艺优化

以螺旋藻为原料,采用反复冻融和超声波解冻结合法提取藻胆蛋白,利用等电点分离藻胆蛋白,采用SDS-PAGE电泳确定分离蛋白的种类。采用胃蛋白酶和胰蛋白酶双酶先后水解藻胆蛋白。通过单因素实验和正交实验优化胃蛋白酶和胰蛋白酶水解藻胆蛋白制备血管紧张素转换酶(ACE)抑制肽的工艺,研究表明:胃蛋白酶水解藻胆蛋白最佳酶解工艺条件是水解温度为37℃,底物质量浓度为6%(w/v),酶与底物比为5220 U/g,此时ACE抑制率为82.07%。胰蛋白酶水解藻胆蛋白最佳酶解条件是温度为42℃,底物质量浓度为6%(w/v),酶与底物比为5220 U/g,此时ACE抑制率为80.35%。利用超滤离心管获得分子量小于3 kDa的藻胆蛋白ACE抑制率94.30%。     

地铁车辆电气系统中牵引及辅助系统故障检修

现阶段,城市化进程加快,汽车作为重要的代步工具在生活中发挥着重要的作用,从而造成城市拥堵问题的出现,极大的影响人们的出行效率。因此,为了解决越来越严重的城市交通拥堵问题,提升城市的环境质量,不断加大城轨交通的建设力度就显得极为重要。其中,地铁作为城轨交通重要的组成部分,已经在我国各大城市中有着普遍的应用,为了提升地铁车辆的运营效率,需要对地铁车辆电气系统中牵引以及辅助系统故障维修方面进行积极的研究,因此,文章将对地铁车辆电气系统中牵引及辅助系统故障检修展开论述。     

SDN的技术及应用研究

目前,软件定义网络(Software Defined Network,简称SDN)已经成为当前研究的热点。SDN通过路由控制和数据转发相分离,改变了现有的网络架构,实现了网络和业务的可编程。本文从SDN产生背景和概念入手,归纳了SDN的关键技术和实现机制,并对SDN的应用及所面临的挑战进行了深入的分析和总结。     

多方数据融合的山洪灾害模型应用研究

山洪灾害预测是应急管理工作中的一个重要部分,如何实时、准确得到灾害数据并进行关联分析,是灾害调查中的一个难点。研究了洪涝与地质灾害多方数据的感知与融合,通过结合多方数据融合组件、天-空-地的立体网格体系、数据分析引擎与算法模型、数据同化技术、核心专业模型以及人工智能分析等关键技术,搭建出轻量版山洪、泥石流、山体滑坡大数据平台。平台囊括了山洪水情预报模型和小型可视化灾情信息系统,可灵活呈现监测分析结果;耦合二维、三维GIS,实现微观-局部-整体、过去-现在-未来的多方位、高频自动监测-遥感影像解译-流域水文模拟、多视角、多维度展示。此平台内置的数据分析引擎与算法模型通过数值计算形成虚拟监测数据,采用熵值法、热点技术、机器算法等对水位、流量、流速等数据构建统计预测模型,并实现多源数据验证,有助于大幅度减少监测点与运维成本。平台还可将灾害数据关联分析平台与人工指挥决策系统打通,为预测、决策、指挥提供依据。     

大区域TM影像归一化植被指数季相归一化处理方法

针对高分辨率遥感监测植被时大范围获取影像的季相往往不一致,影响了归一化植被指数的连续性与可比性问题,借助MODIS 归一化植被指数产品,开展TM 归一化植被指数季相归一化方法研究。以福建省为例,分析不同季相MODIS 归一化植被指数之间的一次项、二次项最小二乘关系及差值关系,对比分析转换结果。结果表明,二次项关系优于其他两种效果,较好地消除归一化植被指数时相不一致问题,获得了较为满意的效果。利用MODIS 归一化植被指数构建二次项,完成福建省TM 归一化植被指数季相归一化,消除了不同景影像间的季相不一致,使在大区域范围内归一化植被指数具有空间上的可比性和一致性。     

安全仪表系统设计实施过程中的几个重要环节

安全仪表系统作为一种安全保护措施,在工艺装置安全生产中起着至关重要的作用,当生产装置或设施出现可能导致安全事故的情况时,安全仪表系统需要瞬间准确动作,使生产过程安全停止运行或自动导入预定的安全状态,这就需要安全系统具有一定的安全功能以及相应的功能完整性。为确保设计的安全仪表系统具有相应的安全功能以及功能完整性,本文针对安全仪表系统设计过程中的几个重要环节:HAZOP分析、SIL评估、SIS设计、SIL验证,从概念、方法、作用以及面临的问题等方面进行详细的阐述。     

一类时滞线性系统的变结构振动控制

应用自适应性和鲁棒性良好的变结构控制理论，研究时滞影响下机械和结构的振动问题，给出控制律的等速趋近律设计方法和系统稳定性与时滞量无关的判据，排除时滞带给系统稳定性分析的困扰。算例结果表明，所提出的变结构控制方法能有效地减小时滞振动系统的峰值响应，系统保持稳定。