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为了满足肠道机器人在肠道中运动和驻留的要求,设计了一种大变径比的新型扩张机构。该机构通过采用双层叠腿式设计,增大了与肠道的接触面积,最大扩张半径达到24.5mm,变径比增加到3.27。为了进一步研究该扩张机构的性能,建立了扩张臂的数学模型,对扩张臂的力学与运动学特性进行了理论分析。然后通过有限元分析,对扩张臂运动过程进行了动力学仿真,研究了不同扩张半径下,扩张臂的应力分布和变化趋势,基于有限元分析结果,对扩张臂进行了优化设计,优化后的等效应力最大值比优化前减小了12.89%。之后通过ADAMS对扩张臂进行运动学仿真,以验证其运动学模型的准确性。最后搭建了力学性能实验台,对其扩张力进行了测试,以验证其力学模型的准确性。实验结果显示:实验值与理论值的变化趋势基本一致,而且实验值小于理论值;机构扩张初始阶段误差较大,扩张半径为7.5 mm时,实验值仅为理论值的14.30%;之后误差急剧减小并趋于稳定,扩张半径为10~23mm时,实验值平均为理论值的73.64%;扩张臂1、2、3的实际扩张半径分别为24.5、24和23mm。结果显示本文设计的肠道扩张机构基本满足肠道安全性和大变径比的设计要求,而且结构优化效果明显。 相似文献
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放电等离子烧结纳米复合Ti(C,N)基金属陶瓷 总被引:1,自引:0,他引:1
采用放电等离子技术(SPS)烧结制备出纳米复合Ti(C,N)基金属陶瓷材料。用光学显微镜、扫描电镜和能谱仪等对烧结体的孔隙率、微观组织和断口形貌等进行了观察,并对不同条件下材料的力学性能进行了对比分析。结果表明:直接升温到1250℃保温8min可获得较好的力学性能;在显微结构中,除了黑芯/白环的结构外,还存在着白芯/黑环结构;孔洞和大颗粒硬质相为主要的断裂源,断裂方式以沿晶断裂为主,同时存在着解理断裂和穿晶断裂。 相似文献
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通过高温氧化实验,比较了氮化与未氮化38CrMoAlA钢的抗高温氧化性能;利用扫描电镜及能谱仪分析了氮化与未氮化38CrMoAlA钢氧化膜中各元素的分布,以及所形成的氧化物形貌特征.结果表明,氮化后的38CrMoAlA钢较未氮化的38CrMoAlA钢氧化速度快,主要原因是氧与氮化物在高温高压水蒸气条件下发生反应,O置换了N,而且未能在氧化膜中富集Si、Al元素形成保护性氧化膜,使得氮化试样的表面及基体内部沿晶界处产生了氧化物. 相似文献
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工笔画的细腻,写意画的传神,无不是老祖宗留下的丰厚的珍宝。当所有的一切都现代化了,作为一名老师,我也不希望学生丢掉这几千年的文化底蕴。怎样在有限的课时中完成对学生进行传统文化的熏陶和教育,无疑是值得我们思考和探索的问题。 相似文献