平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析

针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型，并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型，得到了评价机构误差敏感度的指标，绘制了各指标在工作空间内的等值线图。基于误差敏感度指标，定义了低误差敏感性工作空间，绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图。与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析。结果表明，该机构的低误差敏感性工作空间占比较大，同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间，使机构在大范围空间中保持低误差敏感性。     

铝合金地板梁拉延成形回弹分析及补偿

针对铝合金梁类件容易产生回弹的问题,以某铝合金汽车地板梁为例,采用Dynaform有限元模拟软件对地板梁的拉延、切边、回弹成形过程进行了模拟,研究回弹变化规律,通过正交试验,得到优化的工艺参数分别为压边力F为1400 kN、摩擦系数f为0. 12、冲压速度v为4000 mm·s~(-1)、模具间隙c为2. 835 mm。采用回弹补偿的方式对模具型面进行补偿,经过4次回弹补偿,制件的最大回弹量降低至0. 729 mm,符合制件工艺要求。在数值模拟分析的基础上,进行了制件的冲压试验,最终得到的制件实际回弹量与模拟结果最大误差为12. 1%,符合产品的质量标准。     

车载充电机输出电流误差试验测量不确定度评定

考虑CNAS对测量不确定度的重视,以及测量不确定度对测量、试验结果的影响,结合电动汽车非车载充电机输出电流误差试验,采用分析测量过程、建立测量模型、确定合成标准不确定度表达式、评定不确定度分量、计算合成标准不确定度数值、评定扩展不确定度和报告测量结果的七步骤法评定测量不确定度,使测量不确定度评定简便易懂,有助于检测实验室实施CNAS-CL01:2018《检测和校准实验室能力认可准则》有关"测量不确定度评定"的要求。     

基于Autoform的汽车车门外板回弹补偿方法

针对汽车车门外板制件的特点,运用Autoform对制件进行回弹模拟分析,利用CATIA软件制作补偿数模,将补偿后得数模再进行CAE回弹仿真分析,经过这个迭代反复的过程,得到优化后的模具型面。实践证明,此方式可以在保证车身外覆盖件成形质量的同时,提高了车身外覆盖件的符合度。     

3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析

针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°～0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm～0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。     

3-UPU并联自动调平机构控制系统设计

为解决自动调平机构系统稳定性差和调平精度低的问题,设计了一种基于3-UPU并联机构和PI鲁棒滑模控制的调平系统。首先,基于螺旋和反螺旋理论,设计了一种3-UPU并联机构作为系统的调平机构,并建立了机构的动力学方程,为调平控制系统提供了控制对象。然后,在PI控制的基础上,利用鲁棒滑模算法的抗摄动、实时修正系统非线性的功能,设计了一种PI鲁棒滑模控制器,并运用Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。最后,分别采用两种控制方法对机构的调平误差进行了仿真分析,结果表明:PI鲁棒滑模控制器有更佳的调平精度和较小的稳态误差,为调平机构的研究提供了一种参考方案。     

游标卡尺测量孔距的方法的适用性浅析

针对游标卡尺自身的结构特点,对目前普遍采用的3种以游标卡尺测量孔距的方法及其产生的测量误差进行了详细分析;根据孔径测量的分析指出,对于孔径在6 mm以下的,方法二不会产生测量误差;最后,针对孔径测量中可能引起误差的其他问题进行了讨论分析,对于工程测量及检验具有重要的参考价值。     

硫酸(盐酸)溶液标定与中控酸碱滴定中指示剂的选用探讨

在纯碱生产中硫酸(盐酸)标准溶液用无水碳酸钠标定,选用溴甲酚绿-甲基红混合指示剂;碱性液体物料成分与浓度分析用硫酸(盐酸)标准溶液进行滴定,选用甲基橙指示剂。因为标定与分析中指示剂的不同,现行方法最终会导致分析结果稍微偏高。统一硫酸(盐酸)溶液标定和中控分析时所用的指示剂可以消除方法引起的系统误差,根据中控分析的特点,建议采用甲基橙指示剂。