新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析

提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比。以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性。     

平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析

针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型，并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型，得到了评价机构误差敏感度的指标，绘制了各指标在工作空间内的等值线图。基于误差敏感度指标，定义了低误差敏感性工作空间，绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图。与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析。结果表明，该机构的低误差敏感性工作空间占比较大，同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间，使机构在大范围空间中保持低误差敏感性。     

并联机构驱动力优化配置方法及应用研究

驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。     

PLC通信系统的设计和应用

本文介绍了SIEMENS公司S5系列PLC和S7系列PLC之间进行通信的软件设计原理和实现方法,并将其成功地应用于国内某钢铁厂加热炉控制系统的升级改造中,为国内类似PLC控制系统的升级改造提供了有益的经验。     

如何有效提高PLC控制系统的可靠性

本文简述了影响PLC控制系统可靠性的主要因素,并就PLC的工作环境、电源的要求、接地和连接线的方式、冗余设计和降级操作设计、控制系统的输入电路和输出电路与PLC的软件程序编制等多个方面,提出了一些可行的方法和措施。     

有效优化扩展I/O点提高PLC系统的性价比

在利用PLC对复杂化的设备进行控制及改造时,常常遇到PLC的I/O点数不够用的情况。本文从软件和硬件两方面介绍了PLC在实际应用中优化扩展I/O点的几种常规有效方法,这些方法可大大降低硬件成本,在机床电气控制及改造中具有很高的实用价值。     

氟磷灰石材料及其在生物医学方面的应用

本文对氟磷灰石的溶解和结晶性能、氟磷灰石在模拟生物环境下和在生物体内的性能、氟磷灰石的应用及其制备方法进行了评述.     

空间多臂机构折展性及其结构配置设计

为提高空间多臂机构折展特性和操作特性等运动性能,通过多臂机构与操作物体可组成并联机构拓扑形式的设计思想,提出了一类具有折展特性和多种操作能力的空间多臂机构。定义了用于叠放折展支链的区域及策略,提出了折展支链的延伸性判别条件。基于指定区域的尺度限制,设计了具有不同自由度且满足特定叠放要求的折展支链。其次,以拓扑形式分解的方法将操作物体的工作模式进行分解表达,给出了多臂机构的结构配置形式。结果表明,基于所提方法,空间多臂机构可通过与操作物体自主释放与组合,改变拓扑形式,实现兼具折展性能和多种操作模式的设计目标。     

数控机床常见故障诊断及排除方法

本文介绍了数控系统常见故障的诊断原则、诊断技术,数控系统的常见故障分析及排除方法,并列举了部分故障排除实例。     

六氟磷酸地含氟羟基磷灰石薄膜形成的影响

含氟羟磷灰石薄膜在生物、抗菌和发光材料方面有着重要的应用前景。采用Ca(NO3)2和P2O5的乙醇溶液为先驱体，六氟磷酸（HPF6）作为氟引入剂，3者形成混合物，保持Ca与P的摩尔比为1.67，经回流后作为涂膜液。通过浸渍涂膜法和600℃热处理，在玻璃和钛合金基板上形成氟含量不同的含氟磷灰石薄膜，采用XRD，XPS，SEM，FTIR，紫外－可见光谱方法对薄膜进行了表征，实验结果显示HPF6是一种非常有效的氟引入剂，不仅能改变薄膜中的氟含量，适量加入时还可以明显改善薄膜的微观均匀性。