Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台的神经网络自适应控制

针对Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台,提出一种基于径向基函数（ＲＢＦ）神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法．考虑外界振动对Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型．推导出ＲＢＦ神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数．应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和ＲＢＦ神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界．仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.

     

多级CIMS生产线的可靠性分析

本文对带有缓冲区的可修的多级 CIMS 串行生产线的可靠性问题进行了研究.用马氏过程对中间工作站及中间缓冲区的状态进行了分析,得到了生产线的稳态可用度和稳态生产率的解析式,并用一个例子进行了说明.     

串行离散事件动态系统的建模,分析及设计

本文提出的离散事件动态系统（ＤＥＤＳ）建模新方法，是从Ｋ＋１个缓冲库状态中抽取有库存（Ｐｏ）和有空位（Ｐｋ）两种状态，合并到邻近的工作站中，构成相应的等效工作站，再将所有等效工作站联成ＤＥＤＳ生产系统，从而导出各项生产指标．这种方法是将离散断续工作的多级生产线转化为连续工作的多级生产线，于是可以采用常微分方程数学工具，得出静态和动态的精确分析解，较好地解决了离散断续工作系统建模的难题。     

软件可靠性模型的发展

本文概括了软件可靠性模型的发展情况。首先把七十年代产生的模型给以简单的回顾,比较它们的优点和不足,然后介绍一些八十年代出现的有代表性的模型,指_出它们的特点,最后提出今后软件可靠性模型发展的方向及研究的趋势。     

遥控模型直升机分通道模型辨识方法研究

设计了嵌入式控制系统,研究了小型遥控直升飞机在悬停状态的模型辨识方法.按照遥控直升机的4个控制输入(纵向周期变距、横向周期变距、总距、以及尾距),直升机的运动可分解为俯仰、倾斜、升降和航向4个通道,分别采用分通道飞行实验数据,通过Matlab辨识工具,得到了遥控直升机在悬停状态下各通道的单榆入单输出控制模型.飞行实验数据的验证结果表明,分通道数学模型可以很好地反映相应通道的动态特性,对实现遥控直升机自动驾驶控制具有重要的应用价值.     

基于Bayes滤波的移动机器人定位方法

对基于贝叶斯滤波原理的机器人定位方法提出了一个通用框架,进行了贝叶斯滤波方法的推导,理顺了贝叶斯总体框架以及卡尔曼滤波定位、多假设定位、马尔可夫定位、蒙特卡罗定位方法之间的内在逻辑关系。回顾了基于概率推理框架的各种机器人定位方法的发展过程、目前发展水平,并针对各自的利弊进行了比较。基于采样的蒙特卡罗定位算法能够描述多峰分布,可近似大范围的概率分布,能够有效解决定位过程中出现的歧义情况以及绑架情况等,因此重点对蒙特卡罗定位算法的实现过程以及存在的问题进行了详细的阐述,同时对研究难点和未来的发展趋势做了展望。     

基于可变关节数的模块化两栖仿生机器人转弯控制

概述了一种具有模块化结构的两栖仿生机器人设计,结合其关节数可变和主从轮式驱动的特点,给出 了任意关节数偏转转弯的地面转弯控制方法,并推导了其最小转弯半径．针对多关节两栖机器人的转弯推进方式, 利用ADAMS 下的运动学模型进行了仿真验证,给出了相应的仿真结果．同时,平衡性分析进一步表明了关节转弯 推进方式在当前两栖机器人样机上的适用性．实验结果表明了该转弯方法的有效性,它能够满足机器人的地面运动 需求．     

分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理 ,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果