多级CIMS生产线的可靠性分析

本文对带有缓冲区的可修的多级 CIMS 串行生产线的可靠性问题进行了研究.用马氏过程对中间工作站及中间缓冲区的状态进行了分析,得到了生产线的稳态可用度和稳态生产率的解析式,并用一个例子进行了说明.     

控制系统故障诊断的一种智能算法

本文介绍了神经元网络的感知机和反向传播算法。基于这两种模型,我们提出了一种用于故障诊断的联想搜索网络,并把它应用于一个锅炉给水装置的控制系统故障诊断上,最后给出了计算机的仿真结果。     

一种FCMAC及在Wiener模型辨识中的应用研究

本文将模糊算法和小脑模型神经网络有机地结合在一起，提出了一种单输入单输出(S ISO)的模糊小脑模型神经网络(FCMAC)．它在对输入进行分级量化的同时进行模糊量化，利 用Takagi Sugeno模糊算法进行推理，并将模糊算法引入CMAC的权值训练，具有输入量化级 数少、函数逼近精度高等特点．这种FCMAC用于Wiener模型辨识具有结构确定、计算量小、 训练速度快、辩识效果好等特点．     

多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自 由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法．在刚体小 位移运动模型基础上，建立了系统的运动模型以及逆运动学算法，并给出了满足实时运动规 划的简化算法．最后，通过实例对该算法进行了说明．     

约束条件下的巡线机器人逆运动学求解

高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制.     

焊缝跟踪视觉传感器中图像多类型特征选择与提取

针对在焊接机器人焊缝跟踪传感器中不同类型工件焊缝接头的结构光图像特征,提出一种图像特征选择与提取方法.首先,对图像进行自适应分割,提取出激光条纹中心线.再根据三种典型焊缝接头类型:预留坡口对接类,无坡口直接对接类和左、右搭接类型焊缝的结构光图像的特点,分别选择激光条纹曲线的沟槽中心、条纹曲线的转折点和间断点作为焊缝特征点,分别进行提取.对不同类型焊缝结构光图像的处理实验结果,验证了本文方法的有效性.     

PEM燃料电池流量及功率系统的建模

数学模型是理解和分析燃料电池性能的有效工具,质子交换膜燃料电池(PEMFC)的建模是该技术发展和研究中的一个极为重要的问题。将结合已有的PEMFC建模方面的成果和本实验室PEMFC实验台的实验数据给出一种质子交换膜燃料电池系统的动态模型。该模型能够描述电堆电压、反应物流量以及反应物空间压力的瞬态响应过程。我们利用Matlab的SIMULINK对模型进行仿真,给出了负载电流以及反应物流量控制器给定电压阶跃变化时系统的瞬态响应,并对仿真结果和实验台实际运行数据进行了分析和比较。结果显示具有较好的一致性,证明此模型是PEMFC的实时控制系统以及最优化设计的一个有力工具。     

基于赋时事件图的周期可重构流水作业构形建模与优化

Based on the idea that modules are independent of machines, different combinations of modules and machines result in different configurations and the system performances differ under different configurations, a kind of cyclic reconfigurable flow shops are proposed for the new manufacturing paradigm—reconfigurable manufacturing system. The cyclic reconfigurable flow shop is modeled as a timed event graph. The optimal configuration is defined as the one under which the cyclic reconfigurable flow shop functions with the minimum cycle time and the minimum number of pallets. The optimal configuration, the minimum cycle time and the minimum number of pallets canbe obtained in two steps.     

基于边缘检测的图像分割方法及其在机器鱼中的应用

针对仿生机器鱼在目标识别、追踪任务中的需求，结合基于阈值的图像分割算法和基于Sobel算子的边缘检测技术，给出了一种基于目标图像阈值自适应调整策略的图像分割方法．克服了基于固定阈值的图像分割算法不能适应环境光照变化的缺点．该方法应用于仿生机器鱼的水下目标识别任务中，实验结果表明了该方法是有效的．     

机器人视觉伺服研究进展

介绍了机器人视觉伺服系统的结构和主要研究内容,比较了当前几种主要的视觉伺服方法,针对当前 机器人视觉伺服所面临的主要问题,详细阐述了近期提出的一些解决方法.