码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究

以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。     

汉钢1号高炉布料矩阵探索与实践

布料矩阵是调整高炉料制的重要手段。汉钢1号高炉通过不断探索研究高炉布料矩阵,理论与实际相结合,制定出适合目前外围条件的装料制度,保证了高炉炉况顺行,进而取得了技术经济指标的提升。     

超高温钻孔轨迹数据记录仪研制

为了能描述钻井井眼的轨迹,使用光纤陀螺仪来测量井眼的深度、井斜角、方位角等参数。但由于光纤陀螺仪功耗高、数据实时输出,导致电池供电时续航时间不够、数据不便于传输等问题,设计了专门用于超高温钻孔轨迹测量仪的数据记录仪,该记录仪能在不超过125℃温度范围内将陀螺仪发来的轨迹数据经CRC校验后,写入到FLASH存储器中,并加上RTC时间戳,杜瓦瓶外环境温度等信息。在测量完成后,接上计算机,即可读出轨迹数据,并通过软件拟合,得到井眼的轨迹。本设计已用于青海某干热岩钻探项目,经试验证明了该设计的耐高温可靠性和数据记录的正确性。     

基于压缩感知的移动群智感知任务分发机制

针对移动群智感知任务中区域全覆盖感知成本过高问题，提出基于压缩感知的移动群智感知任务分发（CS-TD）机制。首先提出了感知任务整体成本模型，该模型综合考虑了参与感知任务的节点个数、节点的感知次数与数据上传次数；然后基于成本模型，分析感知节点的日常移动轨迹，结合压缩感知数据采集技术，提出了一种基于感知节点轨迹的压缩感知采样方法；其次通过区域全覆盖最少节点（RCLN）算法，选出最佳节点集合，对节点进行任务分配，利用压缩感知技术恢复节点数据；最后在多次感知任务的迭代中对感知节点的可信程度进行评定，保证任务方案的最优性。对CS-TD分发模型进行多次实验验证，与已有的CrowdTasker算法相比，CS-TD算法平均成本降低了30%以上。CS-TD模型能有效降低感知节点的消耗，能在全覆盖感知任务中降低整体感知成本。     

原始钻孔轨迹模型的建立及模拟方法的精度对比

建立原始钻孔轨迹模型,可以为各种轨迹模拟方法计算精度分析及误差因素量化分析提供数据基础。测点要素间的关系可以看作顶角、方位关于深度的函数关系,将这种函数关系模型化,可获得模型曲线的切向量关于深度的函数关系。以此为基础,用微分方法得到曲线三维坐标关于深度的导函数,再用积分方法即可得到原始钻孔轨迹模型曲线。该模型提供了不同弯曲强度条件下的原始钻孔测点要素和三维坐标,对全角半距法和最小曲率法2种模拟方法进行误差计算、对比和分析,验证了在计算精度上最小曲率法优于全角半距法。根据计算结果得出了2种方法在计算误差上的差异,并针对勘查钻孔和定向钻孔2种实际应用条件得出相应的计算精度。     

大数据时代大学生个人隐私保护问题研究

伴随着互联网+的风生水起,信息量暴增的大数据时代应运而来,"网络原住民"大学生不可避免、理所当然地处于大数据洪流之中,但也为其个人隐私保护带来了极大挑战。文章针对大数据带来的安全隐私问题,指出大学生个人隐私泄露的可能原因,提出可以采取的个人隐私保护措施,给出大数据时代隐私保护几种技术,期望能给相关人士提供有效参考。     

带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。