几种线性部件的构造

本文研究了线性部件的构造方式,给出了域GF(2)和域GF(28)上分支数达到最优的线性部件。在域GF(2)上,我们给出了分支数为4的所有4×4级矩阵,在域GF(28)上通过线性码、柯西矩阵、Hadamard矩阵三种方式构造了具有最优扩散性的线性部件。     

网联车辆协同巡航系统快速滚动时域状态估计

考虑云平台监控下的网联车辆协同自动巡航控制(CACC)系统,提出一种快速滚动时域估计方法.采用网联车队纵向动力学模型描述网联车辆CACC系统,降低网联车辆CACC系统的状态能观性要求.再应用块概念设计滚动时域估计算法的噪声块结构,压缩滚动时域估计问题的优化变量个数,从而减少其在线计算量.进一步,应用李雅普诺夫稳定性定理证明估计误差系统的渐近稳定性.最后以5车网联车队系统仿真验证所提算法的有效性.     

基于RBF神经网络的地磁车位检测优化算法

研究了汽车车位的地磁法检测。针对车辆在长时间停放下出现了基线漂移的现象,致使传统的地磁检测算法在车辆长时间停放时容易出现漏检、误检等情况,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的地磁车位检测优化算法,该算法对长时间停车状态下的基线进行补偿,以获得更加准确的基线值从而提高检测的精度。实验结果表明,通过该算法得到的基线值能快速逼近真实值,对基线漂移有较好的补偿效果,经过RBF神经网络对基线进行补偿后,漏检率降低了6.65%,准确率提高了7.31%。     

基于CLF的移动舞台机器人轨迹跟踪预测控制

针对移动舞台机器人的轨迹跟踪和区域受限控制问题,提出一种参数化模型预测控制算法.该算法的主要思想是离线构造移动舞台机器人误差系统的一个控制Lyapunov函数(CLF),再根据CLF主动控制方法设计可调预测控制器,并通过在线滚动优化给定性能指标计算控制器的可调参数,在保证控制器自适应性的同时降低了MPC计算量,保证了优化问题的递推可行性和闭环系统的稳定性.最后,以"圆"为参考轨迹做仿真验证,仿真结果表明:该算法具有快速、精确和全局稳定的良好特性.     

基于Eclipse平台的车辆自适应巡航控制仿真

自适应巡航控制是一种先进的汽车辅助驾驶系统,可以减轻驾驶员的工作量并且可以提高驾驶的便利性和安全性。目前一般都是通过MatLab仿真曲线来检验车辆自适应巡航控制算法的控制效果,但该方式不够直观形象。基于Eclipse平台,用JAVA语言搭建一个具有动态效果的车辆巡航控制仿真平台。该平台可以模拟多种典型驾驶工况,直观有效地展现车辆自适应巡航控制算法的结果。最后,在该仿真平台上设计最优PD控制算法和智能驱动驾驶（IDM）控制算法验证车辆自适应巡航控制结果。结果表明,该Eclipse仿真平台能够有效地模拟多种驾驶工况,且能够直观有效地验证多种车辆自适应巡航控制算法的结果。     

快速增量约束预测控制及在GLCC液位控制中的应用

针对气-液柱状旋流式(GLCC)多相流量计的液位控制问题,提出一种增量多变量模型预测控制(MPC)算法。采用控制增量状态空间模型和阶梯式控制策略,建立约束多变量MPC优化控制问题。为在线计算约束优化问题,引入坐标轮换法和黄金分割法,在线计算控制变量增量值,进而得到预测控制量。最后,以GLCC多相流量计的两输入单输出液位控制模型为例,仿真验证本文算法的有效性。     

基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划

针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法。在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为硬性约束,在线优化求解移动机器人未来一段时刻的局部最优速度轨迹。进一步驱动移动舞台机器人跟踪规划速度,实现对移动舞台机器人运动轨迹的实时滚动规划与跟踪。最后在两类舞台场景下,仿真验证了本文方法的有效性。     

基于数据建模和参数压缩的连续干燥过程温湿度预测控制

为精确控制干燥物料的含水率和干燥温度,提出基于数据建模和参数压缩的连续干燥过程温湿度预测控制算法。首先通过子空间辨识法建立连续干燥过程的子空间模型组,然后采用控制增量状态空间预测模型和阶梯式策略,描述具有约束的模型预测控制(MPC)的优化控制问题。在此基础上,将原二次规划问题的优化变量进行合理排序,再采用原始障碍内点法在线优化计算控制增量值,提高预测控制器的在线计算效率。最后通过对比仿真实验验证本文算法的有效性和优越性。