性能维持的增广可行域Tube鲁棒经济模型预测控制

针对未知但有界扰动作用下的约束线性系统,提出一种性能维持的增广可行域Tube经济模型预测控制(tube economic model predictive control,TEMPC)策略.首先考虑经济性能优化目标和鲁棒稳定控制目标,构造TEMPC优化问题的隐式收缩约束,并对系统状态和控制约束进行紧缩Tube设计,给出增广可行域优化问题的数学描述;然后,引入线性分解增广名义终端状态和终端罚函数,扩大优化问题的初始可行域,在此基础上应用终端“三要素”和收缩原理,建立TEMPC策略的递推可行性和闭环系统关于最优经济平衡点有界稳定性的充分性条件,进而证明闭环性能在原初始可行域上的不变性;最后,通过对比仿真结果验证所提出策略的有效性和优越性.     

模具监视系统中的图像快速配准算法

注塑机的振动及模具归位不准等原因容易造成目标图像与样本图像间的偏移,从而引起模具监视系统产生误检和误报.为此,提出一种基于尺度不变特征变换描述子的实时图像配准算法.该算法采用一种快速角点检测算法提取图像关键点,围绕关键点构建128维描述子,依据最近邻匹配法得到特征匹配对,最后通过随机采样一致性(RANSAC)和最小二乘法剔除误配点并拟合变换参数.最后,用实验证明了该算法的有效性.     

Sontag型构造性预测控制算法的性能分析

Sontag型构造性预测控制策略是为了降低约束非线性预测控制的在线计算量和分离闭环系统稳定性与性能指标而提出的一种有效算法。在算法名义稳定的条件下,运用逆最优控制理论,分析约束连续时间非线性系统Sontag型预测控制器的逆最优性和鲁棒性问题,得到控制器具有鲁棒性的充分条件,为更好地理解该控制算法和算法的实施提供了理论依据。最后,应用仿真实例验证了本文结论的有效性。     

约束非线性系统输入到状态稳定经济型模型预测控制

考虑约束非线性系统经济型最优控制问题,提出一种关于经济性能输入到状态稳定的经济型模型预测控制(EMPC)策略.通过离线计算系统的最优经济稳态点,构建关于该稳态点跟踪的稳定最优控制问题.在此基础上,利用稳定最优控制问题的最优值函数和关于经济性能函数的松弛量构造EMPC优化问题的收缩约束,再结合不变集原理和输入到状态稳定性...     

循环流化床燃烧系统无终端约束字典序经济预测控制

针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求，提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想，将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标，将燃烧系统经济性能作为次重要目标，构建分层滚动时域优化控制问题。设计关于稳定燃烧性能指标的终端域条件，建立无显式终端约束的稳定字典序经济模型预测控制策略。这不仅降低了多目标燃烧控制器的在线计算量，同时并行实现CFBB燃烧系统的稳定控制和经济性能优化。最后通过仿真对比验证本文提出方法的有效性。     

高校科研项目与绩效考评综合管理系统设计

随着我国高校科研体制的完善,出现了一些较为成熟的高校科研管理信息系统,但这些系统主要针对科研项目、成果、经费和统计报表等管理,而具有项目管理与绩效考评功能的综合信息系统较少。笔者采用B/S(Browser/Server)结构,构建具有科研项目管理和绩效考评综合功能的管理系统,实现科研项目的申报、评审、查询、绩效计算、用户管理等一体化管理。     

基于区间运算的字典序多目标模型预测控制

考虑优化级多目标优化控制问题,提出一种基于区间运算的字典序多目标模型预测控制算法。对约束线性系统,结合字典序列法和滚动优化原理,建立按优先级定义的分层多目标模型预测控制策略。在此基础上,引入区间运算法则,在线求解预测控制量。通过一双容水箱单输入双输出液位控制,仿真验证了该方法的有效性。     

基于于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计

为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用ＰＤ控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器人闭环误差系统模型。在此基础上,采用滚动时域估计算法实时估计机器人的跟踪误差,该算法在一个固定时域窗口内利用误差系统参数和测量数据进行迭代估计,结合参考位姿实现了对移动舞台机器人位姿的实时估计。以移动舞台机器人进行曲线运动为测试场景,仿真验证了该算法的有效性。     

基于LMI的约束Hammerstein系统最优控制器设计

针对具有输入约束的Hammerstein系统,提出了一种基于线性矩阵不等式(LMI)的最优控制器设计方法.运用非线性分离两步法控制策略,首先通过线性矩阵不等式(LMI)技术给出Ham-merstein模型线性子系统的状态反馈最优控制;其次,通过求解非线性方程组计算实际控制量.两步法策略充分利用了Hammerstein模型的特殊结构,把控制器设计问题仍归结在线性控制系统范围内.进一步,利用Lyapunov稳定性理论建立了闭环稳定的充分条件.最后通过聚丙烯牌号切换的仿真验证笔者算法的有效性.     

联合通信资源分配的网联车协同自适应巡航 时滞反馈控制

考虑网联车辆队列在路段通信资源受限下的协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种联合通信资源分配的网联车辆协同自适应巡航时滞反馈控制方法.首先,在头车-前车跟随的通信拓扑结构下,通过网联车辆队列中各车辆间的通信链路数量、该路段可使用的通信资源和当前时刻车辆间的间距误差建立二分图,根据车辆间的间距误差来调度有限的通信资源,将通信资源合理分配给有较大间距误差的跟随车辆;其次,利用非对称PD控制协议和网联车辆队列时滞纵向模型,应用线性矩阵不等式技术计算网联车CACC控制器,进一步得到车辆队列弦稳定性的充分条件;最后,通过Matlab/CarSim联合仿真验证该方法的有效性.