玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制

码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0．01mm。在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0．1mm,取得了良好的控制效果。     

基于模糊控制的瓦楞纸板横切机速度跟随控制

瓦楞纸板横切机控制系统中,横切机速度跟随控制是其关键技术.为了改善国内瓦楞纸板横切机速度跟随性能,减小系统的速度跟踪误差,在分析横切机生产工艺及要求的基础上,设计了瓦楞纸板横切机速度跟随模糊控制器,并利用Matlab对其进行了仿真研究.结果表明,该模糊控制器没有常规PID控制器产生的过超调,有较好的速度跟随特性和抗干扰性.     

国内外矿井提升机的现状与发展

对国内外提升机拖动与控制的现状作了较详尽的地介绍。分析了交流拖动系统、直流拖动系统及交流变频调速拖动系统的性能与特点，并对微机控制等高新技术在提升机控制中的应用情况及今后的发展趋向作了分析。     

双闭环变速智能电动执行器研究与仿真

电动执行机构采用单闭环位置控制,只有一种恒定的调节速度,难以实现阀门准确定位和柔性关断。研究采用位置+速度双闭环变速度调节控制方式,以位置增量为自变量,建立速度给定的位置环模型和模糊参数自整定PID的速度环模型。仿真表明,此执行器可以完成变速调节,实现阀门快速准确定位和柔性关断。     

智能电动执行器中异构网络互连技术的研究

为了解决当前电动执行器的现场总线接口标准单一,兼容性差的问题,研究集成多种现场总线的方法,实现异构网络的通信互连.选择在电动执行器中集成PROFIBUS-DP和CAN总线,并在此硬件基础上,研究兼容数据网关功能的方案,使电动执行器不仅能在这两种总线网络中应用,而且可以解决CAN总线网络与PROFIBUS总线的连接,最后通过与和利时的控制系统联机,测试了现场总线接口的功能,验证了方案的可行性.     

单相PWM整流器前馈解耦控制策略研究

考虑到单相电压型PWM整流器只有一相的特殊性,提出了一种基于旋转坐标变换的前馈解耦控制策略,通过构建正交虚拟电流完成网侧电流的单相旋转坐标变换和采用前馈解耦控制,实现网侧电流的矢量控制和稳定直流母线电压。在MATLAB/Simulink中搭建了仿真模型和基于RT-LAB的半实物仿真实验平台,结果表明该控制策略能够满足系统要求,验证了所提出的控制策略的正确性和有效性。     

提升机控制中的PC数据处理技术

详细论述了Ｍｏｄｉｃｏｎ９８４－１４５ＰＣ应用于提升机控制中的数字输入、输出、存储，和数制转换方面的关键技术。经系统实际运行证明，这些技术都是正确的     

可编程控制器在井提升机行程监视和保护中的应用研究

可编程控制器在井提升机行程监视和保护中的应用研究付正军，郑均忠，余发山（焦作矿业学院）１提升机行程保护曲线矿井提升机的行程速度围包括以下４阶段：加速、等速、减速、爬行。对行程保护其目的是保证４个阶段工况参数在安全范围之内。由于我国颁布的《煤矿安全规程...     

造纸生产线分部拖动同步调速微机控制的研究

对造纸生产线分部拖动多级调速微机控制的同步调速进行了深入的研究，采用单片机实现３～８级速度的自动跟随，提出了带前馈的变比例－－积分作用自调整的ＰＩＤ算法。     

一类线性连续切换系统的迭代学习控制

针对有限时间区间内执行重复控制任务的线性连续切换系统,考虑基于迭代学习的跟踪控制问题.假设线性切换系统的切换率在时间域内是任意的,提出该类系统的D型迭代学习控制算法.理论分析表明,当学习增益矩阵满足一定的条件时,D型迭代学习控制算法可以保证切换系统的实际输出在整个运行区间上一致收敛于期望输出,实现完全跟踪控制.数值仿真进一步验证了方法的有效性.