双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

节流口内空化流体的湍动特性

为了提高孔板空化器的水力空化强度并得到空化规律,考虑到脉动对空化模型的影响引入了脉动影响因子,得出流体脉动空化模型,采用多相流的方法通过Fluent软件得出流体的气液两相传质速率及湍流强度,最后得出流体空化规律.研究结果表明:当恢复压力一定时,适当增加入口压力可以提高流体的空化强度,在0.5～0.7 MPa可获得较大的空化强度,当压力继续增加时,使空化强度和发育程度均降低;相比于进口压力,出口压力对流体空化强度起主导作用,在0.4～0.6 MPa空化强度不断增强,当出口压力继续增加时,压差过小抑制了空化的发生;分析多孔出流的流体湍动模型和传质速率得出,在0.4～0.6 MPa多孔出流引起了流体的湍动叠加效应,导致空化强度增加.     

光电编码器输出信号自动调试技术研究

刚装配完成的编码信号受到各种因素的影响往往存在误差,不能直接使用,需要对信号进行调试。为了提高编码器信号调试效率和精度,开发了一套编码器信号自动调试系统。本系统研究并结合了信号采集、TCP/IP通信等相关内容,应用数据采集卡、图形工作站、计算机、适配器等硬件设备,开发出自动调试软件。实验表明,本系统能够自动调试编码器信号使信号达到使用要求,具有良好的调试精度和效率。因此,本系统能够满足编码器信号快速调节的要求,适合于编码器的大批量生产。     

随动系统中机器人行走路径的规划研究

把模糊控制算法引入到神经网络中,从而使得模糊控制器规则的在线精度和神经网络的学习速度均有较大的提高,使移动机器人具有较为迅速的反应能力。实验室仿真证明了模糊神经网络在移动机器人路径选择中的智能性。     

飞机起落架用300M超高强钢发展及研究现状

简略综述了国内外飞机起落架用材的发展历程,重点介绍了目前国内外广为应用的飞机起落架用材300M钢(4OCrNi2Si2MoVA).分析了各合金元素对300M钢材料机械性能的影响;介绍了300M钢材料的真空热处理方法及优越性;分析了300M钢的切削加工特点及切削加工工艺,重点介绍了车、铣、镗、磨加工工艺;概述了300M钢...     

高速切削典型难加工材料刀具摩擦与磨损机理研究现状

钛合金、镍基高温合金的低导热性、高化学活性引起高速切削过程中刀-屑接触区域温度高、工件材料与刀具亲和力强,刀具磨损严重,加工效率低,属于典型的难加工材料.针对这类典型难加工材料中刀具摩擦与磨损严重的问题,在论述高速切削刀-屑接触区摩擦特性研究现状的基础上,分析了刀具磨损机理、刀具切削性能、以及冷却润滑对刀具摩擦磨损行为...     

基于弹性变形的齿轮测量精度有限元分析研究

在分析研究CNC齿轮测量中心的机械结构和工作原理基础上,运用有限元方法建立该齿轮测量中心的有限元模型,进行了齿轮测量中心不同工作情况的力学分析,得到了测头在工作状态下的弹性变形,并分析了该弹性变形对测量误差的影响.通过对齿轮测量中心进行了模态动力学分析,得出系统的自振频率远高于测量频率,验证了静态分析可以用来计算动态测...     

双面研磨/抛光机磨削轨迹研究

通过分析双面研磨/抛光加工机理,对工件进行受力分析,并建立工件的运动原理加工中抛光盘相对工件运动轨迹模型,进行抛光盘相对于工件运动轨迹仿真分析,得到抛光盘不同位置点对工件相对运动轨迹,最终得出对磨削轨迹均匀性的影响选取磨削轨迹致密性、均匀性最好的一组工艺参数。并进行了正交实验验证分析,从中选取一组组合优化的工艺参数,并结合理论分析的模型验证了参数的可行性,通过实验验证了理论建模的正确性。采用的分析方法和得出的结论,不仅对双面研磨/抛光机实际加工、运行及工艺参数的选择具有实用价值,也为今后的研究工作提供了理论基础。     

不同腔形结构静压轴承油膜温升特性对比分析

静压轴承间隙润滑油膜的温升是导致轴承本体变形的主要因素,为了探究不同腔形结构下静压轴承油膜温升特性,对工程实际应用较广泛的扇形油腔、椭圆形腔、矩形油腔、工字形油腔四种腔形结构静压轴承油膜温度场数值计算,并对相同工况条件下等腔面积的四种腔形结构静压油膜温升特性进行了对比分析。结果表明:矩形腔和扇形腔静压推力轴承油膜温度场分布情况相似,与椭圆形和工字形腔不同,温升由高到低依次为工字形腔、椭圆形腔、扇形腔和矩形腔。该研究结果可为静压轴承热变形预测提供理论依据,并为工程中油腔结构设计提供参考。     

复杂场涡轮叶盘振动特性可靠性分析

为了研究复杂场多因素对航空发动机涡轮叶盘振动特性及可靠性的影响,考虑温度载荷、离心载荷和气动载荷的共同作用,基于振动理论和有限元技术建立了模态分析数学模型,进行了流-热-固耦合振动特性分析和共振分析,最后采用双重极值响应面法对振动变形及应力进行了可靠性分析。结果表明:考虑多因素耦合作用与不虑考多因素耦合作用,叶盘的固有频率最大相差32. 9%,可靠性概率最大相差3. 46%。