基于自动导引车单向导引路径网络的智能车间设备布局规划

传统的设备布局设计规划方法通常采用两个设备之间的直线距离或者曼哈顿距离作为优化变量,而没有考虑工件搬运设备在实际行驶过程中的路线。在以自动导引车为主的智能车间中,则必须考虑实际物流路径和物流效率。基于自动导引车单向导引路径,采用搬运频率、单位距离成本、最短有向距离等参数建立智能车间设备布局模型,进而利用混沌遗传算法来实现对物流路径的优化和生产设备布局模型的解算。最后,通过对某缸盖智能生产车间的设备布局规划问题的具体研究,借助MATLAB将本文提出的优化算法与遗传—模拟退火算法和简单遗传算法进行对比试验,并将3种优化算法的最终结果在Plant Simulation平台上进行仿真运行,试验结果表明了所提出的基于自动导引车单向导引路径网络的智能车间设备布局规划方法的有效性。     

基于改进RRT*算法的机械臂路径规划研究

针对机械臂避障的难题,采用圆柱体包络法进行碰撞检测和RRT~*的改进算法进行路径搜索,规划出一条能够避免与已知障碍物碰撞,并且路径长度和规划时间较为优化的路径。RRT~*在原有RRT(快速随机树)基础上改进了父节点选择的方式,加入代价函数保证解的渐进最优性。在RRT~*基础上引入目标引力,减少路径搜索的随机性。同时,提出自适应步长避免陷入局部最优。在MATLAB平台上进行了RRT~*、RRT-connect及改进的RRT~*搜索算法的比较研究。结果表明,改进后的RRT~*算法在规划时间上和RRT-connect相近,在规划路径的长度上和RRT~*相近,同时具备时间和路径上的优势。以某品牌型号为WY700-1的机械臂进行了实验验证,结果表明,改进后的RRT~*搜索算法具备有效性和优越性。     

塑面模板在工程中的应用研究

随着建筑行业的飞速发展,混凝土施工对模板数量的需求也越来越多,模板种类也相应增多,文章以郑州国际金贸中心B3地块和宝能朗寓两个地块工程实例为研究背景,对塑面模板实施效果、经济效益进行了研究分析,研究发现在国家绿色施工理念的推广形势下,塑面模板能够较好地满足经济效益、施工质量要求、社会效益,具有推广的意义。     

黄河流域产业生态化评价及优化路径研究

产业生态化是实现黄河流域高质量发展的重要方向。为探索黄河流域产业生态化的持续优化路径,构建了基于目标层、准则层和指标层的产业生态化评价指标体系,利用熵权法对2009—2018年黄河流域9个省(区)进行了测评。结果表明:黄河流域产业生态化水平呈上升趋势,但呈现"N"形变化轨迹;黄河流域产业生态化水平的空间差异较大,在具体的产业生态化子系统上,不同省(区)有自身的特点。据此应采取的优化路径为:黄河上游地区应结合具体生态资源,以保护性开发为主;黄河中游地区以特色产业与环境保护的协调为主;黄河下游地区要注重产业发展和区位优势的结合。优化路径需要统筹考虑理念、制度和具体举措3个方面。     

基于hp自适应伪谱法的自主泊车路径规划

针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。