应用于圆饼工件分拣的码垛机器人自适应积分滑模控制

目的 针对存在系统未建模特性和负载变化下码垛机器人关节空间轨迹跟踪控制的问题,设计一种基于结合时延估计技术与自适应积分滑模面的控制策略。方法 根据圆饼工件分拣需求,设计一款桌面式码垛机器人系统,推导机器人的运动学与动力学模型,给出关节空间轨迹规划算法,并基于无模型思想设计关节空间轨迹跟踪控制器。结果 利用雅克比伪逆法可反解出机器人的关节角;通过所提的轨迹规划算法能有效获得各关节运动轨迹;与PID控制器和积分滑模控制器相比,文中所提控制器具有较好的控制精度、较强抗干扰性和较高的鲁棒性。结论 仿真和实验结果表明,所设计的基于时延估计技术的自适应积分滑模控制器是合理的,能使得码垛机器人完成圆饼工件的分拣任务,具有一定的工程应用价值。     

基于割集分析与回路分析的撕裂方程的直接生成方法

基于割集分析与回路分析的撕裂方程直接生成方法，是一咱能避免撕裂方程生成过程中大量阵运算的一种方法，具有计算简单、便于编制计算程序的特点。     

轮椅担架一体化护理机器人设计

基于老年人及患者目前所面临的搬移转运难、如厕难、出行难等问题,设计了1款轮椅担架一体化护理机器人。首先,根据实际需求,分析出这款机器人应具有自动折叠功能、全方位自动行走功能、自动升降功能、马桶自动打开功能和宽度调节功能。其次,建立了这些功能的机构简图和3维图,并对其运动进行了分析;之后,进行了整个机械装置的设计,搭建了样机的控制系统,并设计了遥控器;最后,通过实验的方法测试了样机的各种功能,从实验效果来看,样机基本可以完成所要求的全部功能。     

刚果红和Cu(Ⅱ)二元体系壳聚糖的吸附动力学

分别研究了单体系和二元体系下壳聚糖对刚果红(CR)和Cu2+的吸附性能.结果表明,单体系下,壳聚糖对CR和Cu2+的吸附较好地拟合了伪2级动力学模型.二元体系下,壳聚糖对CR和Cu2+的吸附则表现为竞争吸附,吸附量减少为单体系下壳聚糖对CR和Cu2+分别吸附时的70%和80%左右.但是,总铜(络合铜和Cu2+)的吸附量有所增加,且在二元体系下,壳聚糖对CR和铜的总吸附量相对单体系下对CR和Cu2+分别吸附时的吸附量要大.二元体系中,壳聚糖对Cu2+表现出更高的亲和力和选择性,且二者的吸附动力学仍符合伪2级动力学模型.     

发电机碳刷故障的分析与处理

碳刷是发电机进行正常发电和传导电流的重要部件之一。因碳刷选取不当或是发电机在运行过程中缺乏对碳刷的维护,导致发电机出现的滑环和停机的现象会给企业造成重大的经济损失,所以说碳刷在发电机中能否良好正常的运行,直接影响着发电机运营的安全。本文中,笔者分析了引起发电机碳刷故障的几种类型,并探讨了发电机碳刷故障的解决对策和方法。     

基于波浪补偿技术的船用起重机系统的改进

针对当前船用起重机波浪补偿能力不足,提出其起升部分液压系统改进方案,即通过溢流阀调定液压马达进油侧的工作压力大小来调定绞车拉力,实现波浪补偿.该方案具有一定的现实意义.     

浅谈农业水利灌溉中节水的有效措施

要充分发挥农田水利工程建设的效益,就必须在节水灌溉上下功夫．因此我们必须探讨多种灌溉技术和相关技术措施,进一旁降低农业生产成本,实现水资源合理配置的需要,保护生态环境。本文主要分析农业水利灌溉中节水的有效措施。     

浅析铁路桥涵小径流验证

通过对某铁路勘测地区进行小径流验证,进一步了解了影响小径流验证的各种因素,介绍了形态法、地方公式、推理单位线法和铁三院一法四种小径流验证方法及公式,经过对比分析最终确定了各段的小径流计算公式。     

基于CPLD的直流无刷电机驱动电路设计

介绍一种基于CPLD(复杂可编程逻辑器件)的直流无刷电机驱动电路,给出驱动电路的软硬件设计用软件代替逻辑门实现电机的保护逻辑。采用EPM7064SLC-44-10 CPLD为核心控制器,实现电机驱动所需的换相译码、死区发生器和IPM(智能功率模块)接口电路。系统软件采用VHDL语言编程,代替原来的RC电路实现的死区时间发生器。该电路具有体积小、调试方便、死区时间设置灵活等优点。     

锂离子电池硅基负极材料研究进展

硅基负极材料由于具有理论比容量高等优点,有望成为替代商业化石墨或碳负极的材料.然而,在充放电循环过程中,容量迅速衰减阻碍了硅负极在商业上的使用.主要介绍了近年来硅基负极材料(硅单质、硅氧化物、硅复合物以及采用不同的粘结剂)的研究进展,阐述了硅基材料作为锂离子电池负极材料的研究前景.