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为了降低无人机集群控制的复杂度,高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题,设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法,借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制,开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统。鸿雁是一种常见的集群鸟类,其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性。仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机,利用无线局域网进行组网通信。外场飞行试验结果表明,自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制,实现了无人机的位置实时变拓扑,提高了无人机集群飞行的鲁棒性。 相似文献
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飞凤山低中放固体废物处置场2#滑坡属多层滑坡,深层滑带位于龙马溪组强风化页岩中,自2013年至2014年间历经数次整治均未达到预期效果,2014年下半年坡体再次发生局部变形,不得已2015年再次进行了综合整治,整治工程采用的地震动水平峰值加速度为0.15g。之后鉴于场地的重要性,中国地震局将该场地的地震动水平峰值加速度由0.15g提高到0.33g,整治工程存在抗震稳定性风险。针对现行规范对核安全边坡抗震稳定性评价方法难以满足工程需要的情况。采用有限差分时程动力分析法对整治后的高边坡进行抗震稳定性评价,同时结合现场监测对边坡进行安全评估,研究结果表明:高边坡在0.33g的地震作用下整体稳定,加固效果良好,为边坡安全评估提供了依据。其研究成果丰富了核安全高边坡抗震加固理论,可为类似工程提供借鉴。 相似文献
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