基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计

视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.     

盘辊磨粉机液压加载系统关键结构参数最佳匹配的研究

长期以来，耗能高是工业磨粉设备存在的突出问题，国内外的科研院所和企业都在努力开发更加高效、节能的磨粉设备。盘辊磨粉机（亦称“立式磨机”）以其低耗、高产、细粉率高等特点，在全球得到了广泛的推广和应用。国内一些企业吸收该项技术自主生产的盘辊磨粉机，其现场应用效果明显优于同种规格的传统球磨机。但是，由于盘辊磨粉机在我国尚处于开发阶段，理论研究较少，该设备还未能达到最佳使用性能。     

数字化液压技术的发展趋势

微电子技术和液压技术的结合已成为一种必然趋势,本文综合性地介绍了液压技术中数字化控制的有关概念和原理,对数字泵、数字缸、数字阀等分别举例说明其数字化控制的实现方法,并对其控制系统做了扼要分析。     

采用逆流冷却的三叶罗茨风机排气温度分析

采用逆流冷却可以使三叶岁茨风机的压缩终温降低，减小排气口的回流冲击，降低风机的噪声。特别是对于大流量的风机更具有重要的意义。     

独立焦化干熄炉效率分析与改良措施

立足于独立焦化厂的干熄焦余热发电系统,为提高余热回收质量,采用热平衡分析法与火用平衡分析法对干熄炉系统的余热回收效率进行了计算与分析。干熄炉系统实际工况下的热效率与火用效率分别为79.59%和84.81%,低于设计工况的81.75%和89.06%。实际工况下干熄炉内部换热火用损失为9.88%,高于设计工况下的5.46%。分析表明焦炭烧损率是影响干熄炉系统火用效率的主要因素,干熄炉内部换热火用损失降低了干熄炉余热回收效率。优化循环气体的成分、含量和流速是提高干熄炉系统能量回收效率的主要措施。     

数控设备伺服进给装置及控制系统设计

针对机床数控化改造过程中,所存在的精度低、成本高、控制系统过于复杂等问题,给出了一种采用滚珠丝杠与运动控制卡相结合的轴进给计算机伺服控制系统。文中介绍了进给装置的机械结构和工作原理,进行了控制系统的软硬件结构设计,给出了进给装置用伺服电机的选择方法。经实际应用,该装置及其控制系统具有通用性强、可移植性好等优点,这为旧设备的数控化改造和新设备的开发提供了新的思路。     

沿黄城市群生态保护与高质量发展协同度研究

为了深化黄河流域各城市群生态保护与经济发展协调机理的研究,给黄河流域高质量发展相关研究提供参考,以兰西城市群、关中平原城市群、山东半岛城市群、呼包鄂榆城市群、中原城市群、晋中城市群、宁夏沿黄城市群为研究对象,按生态环境、经济发展、人水关系、人民幸福4个子系统建立指标体系,采用熵权法和变异系数法确定指标权重,采用SMI-P模型计算生态保护与高质量发展协同度,分析了沿黄各城市群2009—2018年生态保护与高质量发展协同度变化情况。结果表明：沿黄各城市群生态保护与高质量发展协同度在空间上总体呈现东高西低(下游高上游低)的梯级分布格局;沿黄各城市群生态保护与高质量发展协同度均呈上升趋势,且各城市群协同度的差异逐渐减小,2009年仅山东半岛城市群处于“接近协同”状态、其他城市群大都处于“濒临失衡”状态,2018年中原城市群和呼包鄂榆城市群也达到了“接近协同”状态、其他城市群即将达到“接近协同”状态;各城市群生态环境、经济发展、人水关系、人民幸福4个子系统的协同发展指数存在显著的空间差异,协同度高的城市群存在子系统协同发展指数较小的弱项,协同度低的城市群存在子系统协同发展指数较大的强项,因此各城...     

CGM60-B锥摆式搅拌磨的研制

介绍了新型搅拌磨CGM60-B锥摆式搅拌磨的工作原理和主要结构.与普通搅拌磨相比,该机由于搅拌锥周期性的偏摆,增加了对物料的挤压、剪切和磨损使其磨粉效率大为提高,同时,与同等容积的搅拌磨相比,具有较大的输出功率,另外该机采用独特的中心冷却方式,其效果要比外层冷却好得多.     

微水节能热风阀阀板的模拟分析

运用有限元法对微水节能热风阀阀板在稳态下的温度场进行了传热学分析,并用有限元软件ANSYS计算出了阀板在稳态工作状态下的温度场分布,阀门在完全开启状态时,阀板外圈温度最高,温差最大,易引起阀板外圈变形;阀门在关闭状态时,阀板与耐火材料交界处的最高温度为205℃左右,并且阀板芯温度随着耐火材料的热导率的增大而升高.     

激光熔覆WC颗粒增强复合涂层工艺与性能研究

采用20%WC颗粒（重量比）作为镍基自熔合金的掺杂增强相,研究了该复合材料在送粉激光熔覆工艺条件下的显微组织、显微硬度与熔覆工艺规范的关系,同时结合对熔覆层的结构进行分析,得出了较优的工艺规范.