仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计

论述了由嵌入式计算机组成的3层仿人机器人控制系统,并详细介绍了其中的关节控制器。控制系统实行逐级控制,任务分散,提高了机器人的智能化程度。关节控制器选用TM320F2811型数字信号处理器作为处理器,具有全数字型、集成度高、体积小、功耗低、可实现多轴运动控制的特点。关节控制策略采用模糊PD结合传统PI调节的算法,实验结果表明这种控制算法具有较强快速性、精确性、鲁棒性。     

Φ2.2×7m水泥磨增产节能技术措施

2000年6月,笔者为河南省某立窑水泥厂Φ2.2×7m水泥磨进行技术改造,增加一台LP型立式预碎机,并采取了相应的技术措施,使磨机台时产量由13.50t/h提高到17.80t/h,增产30.37％,电耗     

基于超链接多样性分析的新型网页排名算法

作为搜索引擎的核心部件,网页排名算法决定了搜索到的相关结果以何种顺序呈现给用户,其性能的优劣将会直接影响搜索引擎的服务质量和用户的搜索体验.在计算网页的权威性时,现有的基于链接的网页排名算法和网页作弊检测算法仅关注网页的超链接数量和质量,而忽略了超链接来源的多样性———另一种客观评价网页权威性的重要信息.相比于真正的权威页面(具有大量且来源广泛的入链),通过作弊手段提升排名的网页往往不具有入链来源多样性的特征.基于以上思想,文中分别提出了超链接来源多样性判断方法、超链接权值调整方法,进而提出了基于超链接来源多样性分析的网页排名算法Drank.在多个基准数据集上的实验结果表明:与现有最好的同类算法相比,综合寻找优质页面和抑制网页排名作弊两方面,Drank算法表现出更好的性能.     

织物增强磷酸镁水泥基混凝土薄板与老混凝土界面粘结性能试验研究北大核心CSCD

为了研究织物增强磷酸镁水泥基细骨料混凝土(TRC-M)薄板与老混凝土的界面粘结性能,制作了51个试件进行双面剪切试验,考察了人工凿糙、植筋、开槽等不同界面处理方式和不同老混凝土强度等级对界面粘结性能的影响。试验结果表明,对老混凝土进行凿糙、植筋、开槽处理,均可不同程度地提高TRC-M薄板加固试件的界面粘结性能,凿糙的效果优于开槽,开槽的效果优于植筋;试件的界面抗剪强度随粗糙度、开槽密度、植筋率的增加均呈先增后减趋势;随老混凝土强度等级增加,凿糙、植筋、开槽试件的界面抗剪强度均呈下降趋势;采用磷酸镁水泥作为加固层基体时试件的界面抗剪强度明显高于采用普通硅酸盐水泥作为基体时的。     

光电信息综合实验教学模式改革探析

新时代背景下,对高等教育提出了更高的要求,促使光电信息专业更侧重于培养专业创新型人才。基于此,光电信息专业应当注重加强理论与实践的融合,以促进学生积极学习、积极思考以及积极实践为目标,以“分层递进、目标驱动”模式为基本准则,对综合实验教学模式进行改革,以期望能够提升教学效率与质量。     

烧结机漏风率在线监测系统的设计与实现

针对青岛特钢的烧结机漏风问题,基于Visual Studio 2017平台设计烧结机漏风率在线监测系统,系统在可移动的台车上和固定的风箱下部安装氧含量传感器,分别用来实现对炉篦下烟气中氧气含量和各个风箱下部烟气氧气含量的在线检测,经计算机处理得到生产过程中风箱的漏风率。系统采用接近开关获得台车上传感器的位置,针对生产现场设计了无线和有线两种信号传输方式,开发了相应的硬件和软件系统,实现各风箱漏风参数的实时检测和显示,以便工作人员及时采取降低漏风率的措施。应用表明,该系统可监测烧结过程的漏风率,对工厂的节能降耗有指导意义。     

基于塔式扩散模型的火电厂污染物监测方法研究

环境污染问题日益严重,雾霾天气不断威胁人类的健康,需要对污染物排放进行实时监测。为了更加准确地预测火电厂烟气污染物的排放,实时在电子地图上显示污染物浓度,提出了一种基于塔式扩散模型的火电厂污染物排放监测显示方法。对传统的污染物扩散模型进行优化处理,在此基础上提出了一种新型的塔式扩散模型来计算污染物浓度,利用不同高度扩散系数不同分层计算不同的污染物浓度。经大量实验证明,塔式扩散模型提高了烟气污染物排放监测的安全性、准确性和高效性。     

基于温度场仿真的某悬索桥重力锚温控监测设计与实践

重力锚是悬索桥主缆的地下巨型锚固结构,这一大体积结构的混凝土浇筑施工过程成为控制工程建设质量的关键。以某悬索桥的重力锚建设为例,基于其特定气候环境,通过科学设计材料配比,并根据仿真方法模拟混凝土浇筑施工过程内外温度变化规律,形成指导施工和布设浇筑施工的温控测点方案;结果显示监测数据与仿真均呈现了重力锚浇筑施工温控过程的基本特点;最后结合案例的施工过程总结了大体积混凝土浇筑过程的温控措施与建议。案例研究结果可为同类工程提供借鉴和参考。     

一种基于IEC61850标准的区域集成式保护测控装置

介绍了一种应用于智能变电站自动化系统中的区域集成式保护测控装置,论述了装置的应用方式,硬件设计,接口数据处理算法。装置在符合IEC61850标准的前提下,可处理1～10个间隔的数据,完成变电站中一个区域内多个间隔的保护测控功能,简化系统结构。软件采用二次牛顿插值算法处理多个间隔的电压电流采样数据,该算法与线性插值相比,精度提高的同时,降低对合并单元采样频率的要求,也降低对CPU处理速度的要求,简化硬件设计。保护测控装置可灵活配置多达20个光以太网口,在不使用交换机的情况下实现信息共享,降低系统成本。     

UPLC-MS/MS测定山药中山药素的含量

目的 建立山药块茎中山药素含量的超高效液相色谱串联质谱(UPLC-MS/MS)检测方法。方法 样品经70%甲醇提取溶剂超声提取,离心,用0.22μm的微孔滤膜过滤,以Shim-pack Velox C₁₈色谱柱进行化合物的分离,梯度洗脱,采用电喷雾离子源(ESI+)、多反应监测(MRM)模式进行分析。结果 3种山药素分别在0.500～20.000,0.050～5.000,0.100～2.000 mg/L浓度范围内与峰面积呈良好的线性关系,相关系数均>0.99;山药样品平均加标回收率为85%～101%,RSD为1.20%～4.74%。结论 经方法学验证,该方法前处理简单,检测快速、灵敏高效,可用于山药中山药素含量定量检测分析,为山药的大面积种植、产品开发、质量控制与评价提供技术支撑。