移动机器人网络化环境资源应用中的关键技术

受到软硬件发展瓶颈的制约,机器人本体的能力始终有限,难以应对各种复杂的应用和日益增长的需求．而在机器人周围的环境中,分布着各种各样的资源,却无法为之所用．本文分析了该问题的本质,提出了解决问题所需要的一些关键技术,分析和比较了UPnP、Web服务和Jini三种现有技术,并基于它们提出了初步的解决方案．实验证明,利用该方案,即使低配置的机器人也能够方便地利用环境中的资源,完成各种复杂的任务,从而突破了机器人本体的限制,为扩展机器人的能力开辟了一条新的途径．     

同时机器人定位与人体跟踪的多源感知协作粒子滤波方法

提出了分布式多传感器协作的条件粒子滤波算法以解决人与机器人位置的联合概率分布估计问题．全局视觉系统中,各视角独立运行图像平面上基于粒子滤波的目标跟踪,并利用地平面单应关系实现多视角目标主轴同步融合．视觉观测进一步与机器人激光数据以顺序滤波方式异步融合,提出包含人体位置假设的激光似然场模型以提高对机器人位姿误差的鲁棒性,并引入基于Kullback-Leibler距离的自适应采样以降低描述联合分布所需的粒子数目．实验验证了该方法能够在具有观测噪声且人—机位置均不确定的情况下利用多传感器协作实现基于地图的同时机器人定位与人体跟踪．     

无线传感器网络SPIN协议的改进及验证

在无线传感器网络中,对SPIN协议的研究主要是通过仿真进行的,很少有对其进行形式化验证.本文在SPIN协议的基础上进行改进得到了适用于有损网络的协议--SPIN-E协议,并使用有色Petri网对SPIN-E协议进行形式化建模,通过CPN Tools对协议的活性、可达性、有界性等特性进行了分析和验证.     

基于MC33033无刷直流电动机控制器的研制

根据无刷直流电动机的特点,提出了一种高效、可靠、低价的控制器的设计方案。本文主要介绍了以专用控制芯片MC33033和MOSFET功率管构成的控制器的结构及其工作原理,并讨论了实际设计中遇到的几个问题。     

深尾水河床式电站宽尾墩体型优化试验研究

该文采用模型试验重点针对具有深尾水、低水头和大单宽流量的泄洪闸体型进行了研究。以某在建河床式水电站为研究对象,基于该水电站实际运行方式,以出闸水流衔接流态、消力池流态、出池流速和下游冲刷作为控制指标,分别比较了Y型宽尾墩、常规宽尾墩及常规宽尾墩+底部贴角等泄洪闸体型,最终确定常规宽尾墩+底部贴角方案相对较优。该方案通过采用底部贴角减小了宽尾墩下部过流面积,继而增大了泄洪表孔出口水深,使水体在消力池内的波动和流速都相对减小,消能率相对提高,进而满足工程泄洪消能要求。     

基于集员估计的室内移动机器人多传感器融合定位

本文针对室内移动机器人的长距离实时鲁棒定位问题进行了研究,考虑到单一定位手段存在的不足,以二维扫描激光和里程计作为主要的定位设备,采用多传感器数据融合技术实现了移动机器人的精确定位.论文首先通过引入基于点-直线特征匹配的改进迭代最近邻(iterative closest point,ICP)扫描匹配方法对激光采集的环境点云信息进行迭代匹配以得到相对位姿变换估计,并推导了其估计不确定性的保守包络矩阵形式,然后通过建立定位过程和观测模型,引入扩展非线性集员滤波器作为多传感器融合方法,利用扫描匹配结果校正由里程计滑移带来的定位误差,并获取定位自身的不确定性边界估计.实验结果表明了本文所提出的室内定位方法的精度、实时性和鲁棒性.     

依靠科学管理和技术进步努力创造节能特等炉

<正> 沈阳线材厂是一个生产φ6.5mm盘条的轧材企业,年产量20万吨左右。供给轧机坯料加热的是一座三段式连续加热炉。1982年,该炉的吨材汕耗为36.05公斤,可比单耗为0.317×10~6千卡/吨坯,达到了冶金部规定的特等炉标     

沙坪二级水电站泄洪消能及闸门运行调度方式研究

大型河床式水电站泄洪消能一般具有大单宽流量、低水头、低佛氏数、高淹没度及上、下游水位变幅大等特点,对泄洪闸闸室及下游消能防冲设施内的流态影响较大,可能威胁闸室和下游的安全,故对泄洪闸闸门运行调度方式的要求高。对此,结合大渡河沙坪二级水电站,深入系统研究了大型河床式水电站泄洪消能及闸门运行调度方式。通过水工模型试验,研究了宽顶堰+护坦+海漫的泄洪消能方式,并提出了永久运行的闸门运行调度的均开原则及各工况下的调度方式。实际运行检验证明,泄洪消能及闸门运行调度方式效果好,对类似工程有一定借鉴意义。     

多孔空心微珠对水泥基复合材料的内养护技术研究

通过化学蚀刻的方法,将燃煤电厂产生的粉煤灰空心颗粒微珠进行化学处理,得到一种新型内养护剂多孔空心微珠,对高性能混凝土实施内养护.结果表明,多孔空心微珠的吸水率可达120％,在较低的养护湿度环境下,内养护水可以很容易从空心微珠中释放出来.在水泥砂浆中掺入5％多孔空心微珠饱水后进行内养护时,砂浆的自收缩现象基本消除,且7、...     

明渠截流折线形戗堤轴线的选择与研究

为减小截流难度,通过模型试验对西藏藏木水电工程导流明渠截流戗堤轴线进行了研究和优化.摒弃传统的戗堤轴线垂直或近似垂直于明渠主流的设计理念,采用折线形戗堤轴线,将原主流向截流变为侧向截流,并充分利用残留的二期上游围堰和明渠进口右边墙,将截流戗堤龙口设置于导流明渠进口右边墙内侧河道内.优化戗堤轴线达到了降低龙口各项水力学指标、明显减轻明渠截流难度的目的.