基于克里金预测的机器人源定位方法

传统的基于梯度的算法对机器人底层控制及性能要求高,限制了源定位工作的效率与成功率.为此结合统计学方法和场的分布特点,在简化机器人底层控制的基础上,设计一种场探索的方法.在基于ROS的机器人平台上实现,通过设计机器人的遍历搜索算法使机器人能够按照预先定义的路径运动,得到数据后利用克里金法对整个光源强度分布进行预测.在真实实验场景下,验证了场探索方法的有效性,实验结果表明,该算法的成功率更高、稳定性更好,并直观地预测出了场的分布等值线,便于进一步分析与研究.     

面向同步发电机励磁控制交流采集系统的设计

励磁控制系统对同步发电机的稳定运行起着至关重要的作用,既能保证电网运行的稳定,又保证输出更高质量的电能;交流采集是励磁控制的输入,是整个环节中不可缺少的一部分;基于此,对面向STM32F103RCT6的励磁控制系统的交流采集系统进行了研究;采用分模块化的思想,使用C语言编程;首先介绍了励磁控制系统的总体结构,然后进行系统整体设计,再通过硬软件设计和调试分析完成整个课题;经试验测试得出,以STM32F103RCT6单片机为核心设计的同步发电机励磁控制系统交流采集系统总体结构易于理解,交流采样模块和有效值计算模块用软件也易于实现,运行过程中准确性高,较为安全可靠。     

超细矿粉对混凝土界面区硫酸盐腐蚀的影响

为了研究骨料与水泥石界面区(ITZ)的组成及结构对混凝土抗硫酸盐腐蚀性能的影响,利用紫外分光光度计绘制了硫酸钠溶液浸泡混凝土试样的SO2-4浸入浓度/深度曲线,并辅以扫描电镜(SEM)和电子探针能谱(EDS)等对ITZ进行观测;同时利用XRD定量分析研究了混凝土本体相和界面相的水化产物富集的差异.结果表明:Ca(OH)2、钙矾石(AFt)等晶体富集于硫酸钠溶液浸泡后试样的ITZ,引起AFt二次结晶型的硫酸盐腐蚀破坏.在适量石膏的激发下,掺入超细矿粉(GGBS)可阻止AFt转变成单硫型水化硫铝酸钙(AFm),减少AFt二次结晶的生成,明显提高抗硫酸盐侵蚀能力,试样的同深度硫酸根浓度最低,抗硫酸盐侵蚀性能最好.     

基于Hilbert变换的单边带调制系统及FPGA实现

为解决单边带调制方法因在载波调制技术中难以实现而不被广泛应用的问题,对单边带调制方法进行了研究,提出了基于Hilbert正交变换的单边带调制算法,以及该算法的FPGA（Field Programmable Gate Arrays）实现。建立了Matlab的系统分析模型,采用DSP Builder设计了单边带调制程序,并通过Modelsim对该程序进行了仿真,得到了理想的单边带调制的波形。仿真结果表明,100阶有限冲击响应滤波器可以理想地逼近Hil-bert变换器。该算法共占用了15%的FPGA系统资源,有效降低了使用成本,并且在声频定向扬声器中获得了实际应用。     

单相并网逆变电流分数阶PI控制策略研究

并网发电系统中,逆变器输出的并网电流易受到电网电压周期性扰动等非线性因素干扰,导致并网电流波形畸变。建立单相光伏并网逆变控制系统模型,设计一种逆变电流分数阶PI(PIλ或FO-PI)控制器,根据控制系统的频域特性,确立控制器的比例、积分系数及积分阶次与系统性能指标的关系;在整数阶PI控制器和分数阶PI控制器的分别作用下,对系统的动态和稳态性能、抗干扰性及并网逆变特性进行仿真对比,并应用快速傅里叶变换（FFT）对系统各自的逆变并网电流质量进行了分析。仿真结果表明,分数阶控制系统在满足各项稳态性能指标的同时,降低了并网电流谐波总畸变率（THD）,并提升了系统的动态性能和抗干扰能力。     

国外典型地下污水处理厂空间设计与节能措施案例分析

污水处理厂选址问题一直是城市污水系统完善的关键问题。国外地下空间的发展已经历了相当长的一段时间。地下式污水处理厂节省空间、防止噪声和异味的影响,但同时,地下式污水处理厂存在技术难度大、运营维护不够便捷、建设成本较高等缺陷。对5座国外典型地下污水处理厂的地下空间设计和节能措施进行分析,并从中摸索出一些适用于我国污水处理厂的建设经验。     

尾闾段河网一维水流数学模型应用研究

尾闾段河网常常是连接上下游的水上通航要道,且上游洪水需要通过尾闾段河网下泄,这就使得尾闾段河网水流运动的研究成为非常重要和十分必要的课题之一.在对尾闾段河网水流的运动特点及一维河网计算的研究现状评述的基础上,选用自编程序“河网水动力模型”和商用软件HEC-RAS分别建立一维河网水流模型,应用于赣江尾闾段,针对洪水流量、中水流量和枯水流量分别计算沿程水位.在洪水流量下,根据计算所得的水面线,找出各主要站点的水位作为警戒水位,当该站点水位有接近警戒水位的趋势时,提请有关部门应做好防洪工作.在中水期,主要考虑造床流量的影响.在枯水期,根据计算得出的水位,得到各主要站点的最低通航水位,为枯水期能否顺利通航提供依据.     

基于图像传感器网络的隧道形变监测系统研究

随着地铁建设的持续发展,隧道结构的安全性受到了广泛的关注。介绍了一种地铁隧道整体沉降的监测系统,采用安装在隧道内壁的分布式图像传感器网络对相邻断面的目标光源进行监测,并将图像数据进行采集、储存、传输、处理,数据库系统对历史数据进行融合与分析之后获得相邻断面间的相对位移,在经过坐标变换和定位基准传递后,计算出每个断面在隧道整体中的绝对位移。最终通过网络发布隧道沉降信息,建立隧道形变的预警机制。     

电力负荷特性在线记录系统软件设计

提出了一种基于电铁牵引变电站电力负荷特性在线记录系统的软件设计方案,以提供电力系统负荷建模所需的数据。系统以PC机进行后台数据处理并上传数据记录,可以对电铁牵引变电站双变压器并列运行实现全时间点状态监测和负荷特性记录,具有存储容量大、功能齐全、调试简便、开发周期短、测量精度高等优点。通过仿真和实际测试证明,开发工作是成功的,该系统能够满足电力系统负荷特性数据采集的要求。