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汽车转向/防抱死制动协同控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出一种新的协同控制系统.该协同控制结构由转向控制器和制动控制器组成.在转向控制中设计滑模鲁棒自适应控制器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响应,鲁棒自适应性和稳定性.此外定义协同误差,建立汽车协同误差模型并设计汽车防抱死制动鲁棒自适应控制系统.为了减少转向系统和制动系统之间的补偿控制律难以确定的困难,提出耦合误差补偿原理与同一给定控制相结合的新的耦合控制策略.最后用仿真结果验证所设计控制算法的有效性. 相似文献
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N-(1-萘基)马来酰亚胺合成研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以顺丁烯二酸酐和1-萘胺为原料,冰乙酸作溶剂,醋酸酐作脱水剂,无水醋酸钠作催化剂,采用两步法合成了N-(1-萘基)马来酰亚胺。产物及中间产物采用熔点测定仪、傅立叶红外FT-IR、液相色谱仪等仪器进行了表征,结果表明,合成产物为目标产品。研究了原料配比、溶剂用量、脱水剂用量、催化剂用量、反应温度、反应时间等工艺条件对反应收率的影响,确定了最佳工艺条件,使N-(1-萘基)马来酰亚胺的收率达到88%,纯度达到95.94%。 相似文献
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基于视觉的无人机地面目标跟踪状态估计为非线性滤波问题,针对使用一般粒子滤波算法存在粒子退化和计算量大的缺陷问题,提出了一种基于排序的粒子滤波算法,对粒子依误差大小进行排序并计算粒子权重。仿真试验表明,该方法减轻了粒子贫化的影响,提高了状态估计精度。 相似文献
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刘华伟 《北京石油化工学院学报》2007,15(3):26-29
构建虚拟场景工作量很大,为简化虚拟场景构建,笔者提出了一种参数化建模方法,并设计了一个简易的三维建模工具,在工具界面上输入实体的各个特征参数即可自动生成三维模型.运用此方法可加快三维模型库的建立,对于复杂场景的快速搭建有实际意义. 相似文献