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针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统,并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明,基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能,控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置,并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。 相似文献
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对高校贫困生的精准助推,是体现教育公平的重要举措.通过对某学院家庭经济困难学生的调查,了解贫困生存在的特点.结合当前贫困生助推模式现状以及具有代表性的资助体系.从精准认定机制、帮扶过程、育人理念以及资助模式转变方面,探索适合高校贫困生的精准助推模式. 相似文献
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以异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、聚己内酯二元醇(PCL1000)、三羟甲基丙烷(TMP)、二羟甲基丙酸(DMPA)和2,4-二羟基二苯甲酮(UV-0)为原料,采用阴离子自乳化法制备了一系列具有紫外吸收性能的水性聚氨酯乳液(UVWPU)。利用FTIR、UV-Vis、XRD、PSA、拉伸测试、TGA对聚合物的结构与性能进行了表征和测试。结果表明:2,4-二羟基二苯甲酮质量分数为2%时,乳液UVWPU2粒径为109.6 nm且分布均匀;与纯水性聚氨酯(WPU)乳液相比,UVWPU2乳液的紫外光吸光度提高了0.53。UVWPU2胶膜具有良好的热稳定性,最大分解温度达到318.27℃,拉伸强度达到48.1 MPa。 相似文献
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TD-LTE系统预编码是一种在不增加接收端复杂性的前提下,预先在发送端通过预处理降低ICI的面向接收端的技术。结合改进的ICI自消除法[4],可更有效地降低ICI。 相似文献
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天然气作为一种新型的清洁汽车燃料已经得到了广泛的研究和应用,本文介绍了各类天然气汽车的构造和特点,对其优点和缺点做了分析,并对天然气汽车的动力性能和排放做了论证,最后指出了发展天然气汽车面临的技术困难。 相似文献
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点接触润滑状态转化的实验观察 总被引:1,自引:0,他引:1
利用球-盘接触润滑油膜厚度的光干涉测量法,通过卷吸速度或载荷的改变实验研究了弹性流体动力润滑与流体动力润滑转化过程中油膜厚度的变化规律。实验结果显示这2种润滑状态之间存在明显的过渡区。与已有的理论一致,在弹性流体动力润滑区和流体动力润滑区,油膜厚度与卷吸速度或载荷在对数坐标中呈直线关系。在两者的过渡区,固体表面的弹性变形量随卷吸速度或载荷的变化发生明显的变化,油膜厚度与速度或载荷的关系不再为对数坐标中简单的线性关系。使用已有的润滑状态区理论不能得到实验观测到的润滑状态的转化过渡区。 相似文献
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