一种多关节机器人几何标定方法研究

多关节工业机器人机械臂的实际几何参数与理论几何参数之间由于加工误差和金属热胀冷缩等原因产生的误差,会影响其末端重复定位精度。为提高其末端重复定位精度,提出一种基于标准量具和遗传算法相结合的多关节工业机器人几何参数校准方法。该方法首先在机器人末端固连千分表,其次控制机器人带动千分表对固定在工作空间内的量块从多个方向取多点进行进给检测,最后由千分表数据和标准量块共同确定检测误差,并采用遗传算法优化几何参数,寻找一组最优的参数使检测误差最小。校准后的机器人运行结果表明,经过几何尺寸校准的机器人,其末端重复定位精度由0.300 mm提高至0.100 mm,证明了该方法的有效性。该方法可以实现机械臂几何参数的实时校准和补偿,方法简便,容易实施,无需专业的实验室和测试人员,可以广泛应用于各种工厂环境。     

点焊过程力学特征的有限元分析

电阻点焊过程中的力学特征对焊点性能和焊接结构的质量有重要影响。文中基于ANSYS有限元系统，建立二维轴对称热弹塑性有限元模型，对点焊过程中的力学特征进行分析。分析中将预先得到的点焊瞬态温度场作为节点温度载荷施加于模型上，同时考虑随温度变化的材料性能及其塑性行为。通过分析得到结合面和电极一工件界面上的接触压力、点焊接头中的应力、应变、变形以及电极位移等力学特征的分布及变化情况。同时参考分析结果进行粘接点焊的试验研究，表明粘接点焊可以显著提高结构的强度和疲劳寿命。     

UML建模与三维实体造型

介绍了UML建模语言，并通过实例讨论了在三维实体造型软件的开发过程中如何引入UML建模技术：特别阐明了UML建模在降低设计的复杂性、改善系统的灵活性和可扩展性等诸多方面的重要作用。     

B4C/6061Al复合材料热压缩断裂行为的多尺度研究

运用实验和模拟仿真相结合的方法研究了B_4C/6061Al复合材料的热压缩断裂行为,确定了损伤模型及损伤参数。建立了单向多尺度有限元模型,分析了B_4C/6061Al复合材料的细观损伤机理。结果表明,由于B_4C/6061Al复合材料内部不均匀的细观结构,剪切损伤模型不能预测其断裂行为,而GTN损伤模型能准确预测B_4C/6061Al复合材料的热压缩断裂行为。通过与实验结果的比较,确定了31% B_4C/6061Al (质量分数)复合材料的GTN模型损伤参数,从而使模拟和实验获得的裂纹深度和载荷-位移曲线高度一致。此外,利用单向多尺度有限元法准确地分析了B_4C/6061Al复合材料热压缩过程的细观损伤机理,即热压缩过程中出现的宏观裂纹是由颗粒的脆性断裂、基体和界面的脱黏以及基体的延性损伤导致的。     

基于虚拟制造装配环境的汽车焊装线设计

介绍了用于汽车焊装线虚拟设计系统的组成及关键技术，探讨了在虚拟制造装配环境下汽车焊装线设计的特点，指出虚拟设计是我国汽车焊装线的发展方向。     

复合油缸式液压抽油机设计分析

该文对复合油缸式液压抽油机进行了设计分析。该复合油缸式液压抽油机采用了一个结构独特的复合油缸，整机结构紧凑，重量较轻，可以回收抽油杆下行时释放出来的重力势能重新利用，因此该机的节能效果非常显著。     

离心式固液两相流泵叶片形状对流体动力特性影响的研究

给出了考虑离心力作用时的叶片近壁表面固液两相流体粘性流动的分析方法,以实泵为例从理论上分析和阐述了叶片形状对流体的动力特性的影响,并通过对比试验对其进行了验证。明确了这种影响主要体现在三个方面,即泵的水力效率及其动力性能和理论扬程。同时给出了叶片型线的优劣评价依据和如何实现或获得一条合理叶片型线的方法。所得结论对离心式固液两相流泵叶片型线的选型和设计具有指导意义。     

WAN电火花工作液改性研究现状

本文介绍了电火花工作液的应用现状，并分析了电火花工作液添加剂应满足的要求与遵循的原则，最后介绍了国内外对电火花工作液改性方面的最新的研究成果并做出了展望。     

优化设计软件平台ODSP的设计与实现

通过分析优化软件包所面临的问题，构造了一种用来描述优化问题数学模型的语言OMM—DL，并实现了一个优化设计软件平台ODSP。使用OMMDL定义优化问题数学模型后，可任意调用相应的优化算法进行优化计算，并且系统提供基于COM接口的二次开发功能，以便用户添加新的优化算法。实践表明，该系统具有一定的实用价值。     

功率回收型液压修井机的设计研究

研究设计了一种功率回收型液压修井机，该功率回收型液压修井机使动力机装机功率仅为常规修井机的1／3，而且可以回收油管柱下放释放出来的重力势能，节能效果显著。